施耐德M241PLC控制28伺服走相对运动,会有累计误差 点击:102 | 回复:6



daocao676

    
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发表于:2021-03-25 15:15:12
楼主
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施耐德M241PLC 控制28伺服走相对运动,会有累计误差,走一段时间位置就不对了,有什么解决方法吗



yang20908

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发表于:2021-03-25 18:30:38
1楼

跟施耐德有直接关系?其他伺服没有累积误差?

guzw328000

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发表于:2021-03-26 09:26:31
2楼

从我调试的经验来说,需要排查以下事项:

  1. 编码器接线是否接地,排除EMC干扰;如果干扰很大,你零速或位置悬停电机会抖,朝一个方向抖动或来回抖动。

  2. 如果是PLC以脉冲输出控制伺服,那么建议你采用差分形式脉冲输出控制伺服;

  3. 排除上面的原因,那么有可能是你的机械结构有打滑,建议你对机械结构做标记确定是否有打滑。

daocao676

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发表于:2021-03-26 15:03:31
3楼

"guzw328000" 的回复,发表在2楼
        对内容: 【从我调试的经验来说,需要排查以下事项:编码器接线是否接地,排除EMC干扰;如果干扰很大,你零速或位置悬停电机会抖,朝一个方向抖动或来回抖动。如果是PLC以脉冲输出控制伺服,那么建议你采用差分形式脉冲输...】进行回复:

        -----------------------------------------------------------------


负载很小,走的通讯控制,输出轴只是带了一个轮,一次走一圈。时间长了,停止的位置就会有变化

daocao676

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发表于:2021-03-26 15:04:28
4楼

"yang20908" 的回复,发表在1楼
        对内容: 【跟施耐德有直接关系?其他伺服没有累积误差?】进行回复:

        -----------------------------------------------------------------


同样的工位换成058控制28伺服就没有问题

watermelon123

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发表于:2021-03-29 14:12:57
5楼

有没有存在轴连接器打滑的情况?另外走CANOPEN不知你配置的PDO里面电子齿轮比是咋样的,一定要保证没有小数,若有的话肯定会出现这问题的。另外伺服刚性可以调大些,或者你用原点检测开关走中断停止,这样可以消除累计误差或者打滑的误差。

wjzhuang

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发表于:2021-04-01 11:32:09
6楼

首先要看是丢脉冲还是干扰:

  1. 丢脉冲:越来越少;看电路是差分还是集电极开路。如果是集电极开路需要保证PLC的脉冲输出端到伺服端的线缆小于等于2米。如果是差分电路可以使用AB相方式。

  2. 干扰:位置会越来越大;这时候需要分析干扰源,一要对干扰源进行隔离,二要把脉冲线做屏蔽处理。

以上,如果位置飘忽不定就有可能2者都有。


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