今天，正运动技术为大家分享一下应用C++开发一个多段连续插补的运动控制应用。

　　我们主要从新建MFC项目，添加函数库讲起，再了解PC函数用法，最后通过项目实战——连续插补运动例程讲解，来让大家熟悉C++的项目开发。

　　在正式学习之前，我们先了解一下正运动技术的运动控制卡ECI2418和ECI2618。这两款产品分别是4轴，6轴运动控制卡。

　　ECI2418支持4轴脉冲输入与编码器反馈，板载24点输入，16点输出，2AD，2DA，支持手轮接口，其中特定输出口支持高速PWM控制。

　　ECI2618支持6轴脉冲输入与编码器反馈，板载24点输入，16点输出，2AD，2DA，支持手轮接口，其中特定输出口支持高速PWM控制。

　　ECI2418，ECI2618均使用同一套API函数，均支持C、C++、C#、LabVIEW、Python、Delphi等开发语言，支持VC6.0、VB6.0、Qt、.Net等平台，支持Windows、Linux、WinCE、iMac等操作系统。

　　以下是C++

　　开发流程

　　 01 新建MFC项目，添加函数库。

　　 1、在VS2015菜单“文件”→“新建”→ “项目”，启动创建项目向导。

　　 2、选择开发语言为“Visual C++”和程序类型“MFC应用程序”。

　　 3、下一步即可。

　　 4、选择类型为“基于对话框”，下一步或者完成。

　　下一步则往后继续配置，完成就直接完成即可。这里就不需要再配置了，无关紧要的，只要这个类型选好就行，其他的可以在项目中编辑。

　　 5、找到厂家提供的光盘资料，路径如下(64位库为例)。

　　1)进入光盘资料找到PC函数文件夹。

　　2)选择函数库2.1。

　　3)Windows平台。

　　4)根据需要选择对应的函数库这里选择64位库。

　　5)解压C++的压缩包,里面有C++对应的函数库。

　　6)函数库具体路径如下。

　　 6、将厂商提供的C++的库文件和相关头文件复制到新建的项目里面。

　　 7、在项目中添加静态库和相关头文件。

　　静态库：zauxdll.lib, zmotion.lib

　　相关头文件：zauxdll2.h, zmotion.h

　　1)先右击头文件，接着依次选择:“添加”→“现有项”。

　　2)在弹出的窗口中依次添加静态库和相关头文件。

　　3)声明用到的头文件和定义控制器连接句柄。

　　至此项目新建完成。

　　 02 查看PC函数手册，了解其用法。

　　 1、PC函数手册也在光盘资料里面。

　　具体路径如下：

　　 2、PC编程

　　先根据控制器连接方式选择对应的连接函数连接控制器，返回控制器句柄。接着用返回的控制器句柄，实现对控制器的控制。

　　比如通过网口连接控制器，先使用ZAux_OpenEth()链接控制器，获取控制器句柄handle。

　　通过获取到的控制器句柄handle，对控制器进行单轴运动控制。

　　通过获取到的控制器句柄handle，对控制器进行多轴运动控制。

　　//多轴运动

　　 intaxislist[ 4] = { 0, 1, 2, 3 };                                              //运动BASE轴列表

　　 floatdislist[ 4] = { 100,100,100,100};                            //运动距离列表

　　ZAux_Direct_Move(g_handle, 4, axislist, dislist);           //多轴运动

　　 03 项目实战之连续插补运动例程讲解

　　 1、例程以建立板卡的连接，执行3段连续轨迹的加工为目标。

　　 2、例程简易流程图。

　　// 相关函数

　　ZAux_OpenEth(IP_buffer, &g_handle);                                            //连接控制器

　　ZAux_Direct_GetAllAxisPara(g_handle, " DPOS", 4, showpos);        //获取当前轴位

　　ZAux_Direct_GetAllAxisPara(g_handle, " MSPEED", 4, mspeed);     //更新轴速度

　　ZAux_Direct_Single_Cancel(g_handle, 0, 2); //停止主轴运动

　　ZAux_Direct_Move(g_handle, 4, axislist, dislist1);                            //第1段多轴插补指令

　　ZAux_Direct_Move(g_handle, 4, axislist, dislist2);                            //第2段多轴插补指令

　　ZAux_Direct_Move(g_handle, 4, axislist, dislist3);                            //第3段多轴插补指令

　　ZAux_Close(g_handle);//断开连接

　　 3、通过网口连接控制器，获取控制器连接句柄。

　　/li＜x＞nk按钮事件处理函数

　　 voidCMergeDlg::OnBnClickedButtonLink()

　　{

　　     charbuffer[256];

　　    int32 iresult;

　　    //如果之前有连接控制器着先断开连接

　    　 if(NULL != g_handle)

　　    {

　　    ZAux_Close(g_handle);

　    　g_handle = NULL;

　    　}

    　　//从IP下拉框中获取IP

　    　GetDlgItemText(IDC_COMBOX_IP, buffer, 255);

　　    buffer[255] = '\0';

　　    //通过PC函数库提供的连接控制器的函数接口(API)，连接控制器

　　    iresult = ZAux_OpenEth(buffer, &g_handle);

　    　 if(ERR_SUCCESS != iresult)

　　    {

　    　g_handle = NULL;

　    　MessageBox(_T(" 链接失败"));

　    　SetWindowText(" 未链接");

　    　 return;

　　}

　　SetWindowText(" 已链接");

　　//启动定时器

　　SetTimer(1, 100, NULL);

　　SetTimer(2, 100, NULL);

　　//初始化轴参数

　　 for( inti = 0; i<4; i++)

　　{

　    　ZAux_Direct_SetAtype(g_handle, i, 1); //轴类型

　    　ZAux_Direct_SetUnits(g_handle, i, 1000); //脉冲当量

　    　ZAux_Direct_SetSpeed(g_handle, i, 100); //速度

　    　ZAux_Direct_SetAccel(g_handle, i, 1000); //加速度

　    　ZAux_Direct_SetDecel(g_handle, i, 1000); //减速度

　　ZAux_Direct_SetSramp(g_handle, i, 100); //S曲线时间

　　    }

　　}

　　 4、通过定时器1更新控制器轴0-3的位置信息和速度信息。

　　//定时器

　　void CMergeDlg::OnTimer(UINT_PTR nIDEvent)

　　{

　　    if (NULL == g_handle)

　    　{

　        　MessageBox(_T(" 链接断开"));

　        　return;

　    　}

　    　switch (nIDEvent)

　    　{

　    　case 1: //更新控制器轴0-3的位置信息和速度信息

　        　CString Xpos, Xmspeed;

　        　CString Ypos, Ymspeed;

　        　CString Zpos, Zmspeed;

　        　CString Upos, Umspeed;

　        　float showpos[4] = { 0 };

　        　float mspeed[4] = { 0 };

　　int         status = 0;

　　        //获取当前轴位置

　　        ZAux_Direct_GetAllAxisPara(g_handle, " DPOS", 4, showpos);

　        　Xpos.Format(" X: %.2f", showpos[0]);

　　        Ypos.Format(" Y: %.2f", showpos[1]);

　        　Zpos.Format(" Z: %.2f", showpos[2]);

　        　Upos.Format(" U: %.2f", showpos[3]);

　        　GetDlgItem(IDC_XPOS)->SetWindowText(Xpos);

　        　GetDlgItem(IDC_YPOS)->SetWindowText(Ypos);

　　        GetDlgItem(IDC_ZPOS)->SetWindowText(Zpos);

　        　GetDlgItem(IDC_UPOS)->SetWindowText(Upos);

　　        //判断主轴状态(即BASE的第一个轴)

　        　ZAux_Direct_GetIfIdle(g_handle, 0, &status);

　        　if (status == -1)

　        　{

　            　GetDlgItem(IDC_RUNSTATUS)->SetWindowText(" 运动状态：停止中");

　        　}

　　        else

　        　{

　            　GetDlgItem(IDC_RUNSTATUS)->SetWindowText(" 运动状态：运动中");

　        　}

　        　//更新轴速度

　        　ZAux_Direct_GetAllAxisPara(g_handle, " MSPEED", 4, mspeed);

　        　Xmspeed.Format(" X轴速度: %.2f", mspeed[0]);

　        　Ymspeed.Format(" Y轴速度: %.2f", mspeed[1]);

　        　Zmspeed.Format(" Z轴速度: %.2f", mspeed[2]);

　        　Umspeed.Format(" U轴速度: %.2f", mspeed[3]);

　        　GetDlgItem(IDC_SPEED_X)->SetWindowText(Xmspeed);

　        　GetDlgItem(IDC_SPEED_Y)->SetWindowText(Ymspeed);

　        　GetDlgItem(IDC_SPEED_Z)->SetWindowText(Zmspeed);

　　        GetDlgItem(IDC_SPEED_U)->SetWindowText(Umspeed);

　        　break;

　    　}

　    　CDialogEx::OnTimer(nIDEvent);

　　}

　　 5、通过启动按钮的事件处理函数来启动连续插补运动。

　　//启动按钮

　　void CMergeDlg::OnBnClickedButtonRun()

　　{

　    　if (NULL == g_handle)

　    　{

　　        MessageBox(_T( "链接断开"));

　        　return;

　    　}

　    　UpdateData(true);//刷新参数

　    　int corner_mode = 0;

　　    int axislist[4] = { 0,1,2,3 }; //运动BASE轴列表

　　    float dislist1[4] = { 0 }; //运动距离列表

　　    float dislist2[4] = { 0 };

　　    float dislist3[4] = { 0 };

　　    //选择参与运动的轴，第一个轴为主轴，插补参数全用主轴参数

　　    ZAux_Direct_SetSpeed(g_handle, axislist[0], M_Speed); //速度

　    　ZAux_Direct_SetAccel(g_handle, axislist[0], M_Accel); //加速度

　    　ZAux_Direct_SetDecel(g_handle, axislist[0], M_Decel); //减速度

　　ZAux_Direct_SetSramp(g_handle, axislist[0], M_SRAMP); //S曲线时间

　    　//设置拐角模式

　    　if (m_mode1 == 1)

　    　{

　　        corner_mode = corner_mode + 2;

　    　}

　    　if (m_mode2 == 1)

　　    {

　    　    corner_mode = corner_mode + 8;

　　    }

　    　if (m_mode3 == 1)

　    　{

　        　corner_mode = corner_mode + 32;

　　    }

    　　ZAux_Direct_SetCornerMode(g_handle, axislist[0], corner_mode);

　    　//设置连续插补

　    　ZAux_Direct_SetMerge(g_handle, axislist[0], m_mode);

　    　//设置SP速度

　    　ZAux_Direct_SetForceSpeed(g_handle, axislist[0], SP_Speed);

　    　//设置开始.结束减速角度，转换为弧度

　    　ZAux_Direct_SetDecelAngle(g_handle, axislist[0], StartAngle * 3.14 / 180);

　    　ZAux_Direct_SetStopAngle(g_handle, axislist[0], StopAngle * 3.14 / 180);

　    　//设置小圆限速半径

　    　ZAux_Direct_SetFullSpRadius(g_handle, axislist[0], SP_Radius);

　　    //设置拐角半径

　    　ZAux_Direct_SetZsmooth(g_handle, axislist[0], CornerRadius);

　    　//SP指令中自动拐角模式中设置一个较大的startmovespeed与endmovespeed

　    　ZAux_Direct_SetStartMoveSpeed(g_handle, axislist[0], 10000);

　    　ZAux_Direct_SetEndMoveSpeed(g_handle, axislist[0], 10000);

　    　//更新运动数据

　　    dislist1[0] = DPOS_X_1; dislist1[1] = DPOS_Y_1;

　    　dislist1[2] = DPOS_Z_1; dislist1[3] = DPOS_U_1;

　    　dislist2[0] = DPOS_X_2; dislist2[1] = DPOS_Y_2;

　    　dislist2[2] = DPOS_Z_2; dislist2[3] = DPOS_U_2;

　    　dislist3[0] = DPOS_X_3; dislist3[1] = DPOS_Y_3;

　    　dislist3[2] = DPOS_Z_3; dislist3[3] = DPOS_U_3;

　    　//开始运动

　    　ZAux_Direct_Move(g_handle, 4, axislist, dislist1);

　    　ZAux_Direct_Move(g_handle, 4, axislist, dislist2);

　    　ZAux_Direct_Move(g_handle, 4, axislist, dislist3);

　　}

　　 6、通过停止按钮的事件处理函数来停止插补运动。

　　//停止按钮

　　void CMergeDlg::OnBnClickedButtonStop()

　　{

　    　if (NULL == g_handle)

　    　{

　　        MessageBox(_T("链接断开"));

　        　return;

　    　}

　　    ZAux_Direct_Single_Cancel(g_handle, 0, 2); //停止主轴 BASE的一个轴

　　}

　　7、轴坐标清零。

　　//坐标清零

　　void CMergeDlg::OnBnClickedButtonClear()

　　{

　　    if (NULL == g_handle)

　    　{

　        　MessageBox(_T("链接断开"));

　　        return;

　    　}

　    　for (int i = 0; i<4; i++)

　　    {

　　        ZAux_Direct_SetDpos(g_handle, i, 0); //DPOS设为零

　    　}

　　}

　　 8、编译运行演示。

　　1)编译运行示教例程。

　　2)同时通过ZDevelop软件连接同一个控制器，对运动控制的轴参数进行监控。

　　    A、连续插补加自动倒角的位置波形。

　    　B、不开启连续插补的速度波形。

　    　C、连续插补加合适的拐角减速的速度波形。

　　正运动技术C++开发就讲到这里。更多学习视频及图文请关注我们的公众号“正运动小助手”。

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