转盘上料机构求助 点击:236 | 回复:16



liqingcpu

    
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发表于:2020-10-23 16:11:21
楼主
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  车间做实验改造了一个设备的上料机构,一个260mm直径的转盘,每一次旋转20度给机器上料;

开始使用了西门子S7-200 SMART ST30,配合一个雷赛的步进电机,发现有几个问题。

1,低速抖动比较厉害。

2.  转盘始终超一个方向转动,累积误差很大。基本上转两圈就偏了很多。

   现在准备采购一套台达的B2伺服,换掉之前的不进电机。

   ASD-B2-1521-B   

   ECMA-E21315RS  额定功率1.5KW,额定扭矩7.16牛米。

   想请教一下,这种方式能解决之前出现的抖动问题吗?怎么样来解决累积误差这个问题?

   或者说还有什么其他的方式来做?




victor329

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发表于:2020-10-23 16:27:31
1楼

抖动的问题应该是驱动器和负载的参数匹配问题,通过调试参数应该可以改善!

至于偏差累积问题,看看机械加工的精度如何,按照理论算出的步进脉冲数,应该不会有此现象发生,除非计算误差很大!比如圆周率取3,肯定会导致偏差出现!

victor329

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发表于:2020-10-23 16:28:10
2楼

参数计算书不正确,换驱动器也解决不了!

请叫我王老湿

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发表于:2020-10-23 18:31:17
3楼

抖动是可以解决的,因为步进电机低速会有低频共振现象(俗称抖动),还有就是看看连接的机械结构有没有松动的,造成误差

乖乖小笨熊

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发表于:2020-10-24 10:56:47
4楼

这个,换台达伺服电机不如换用汇川,现在台达的性能还不如汇川,价格比汇川贵多了

落叶归根87

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发表于:2020-10-24 11:09:11
5楼

参数调节不当,同功率步进的刚性比伺服大,对于旋转机构,如果偏差大建议每圈归零,或是可以按分度盘安装传感器停位置

liqingcpu

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发表于:2020-10-24 13:22:00
6楼

"victor329" 的回复,发表在2楼
        对内容: 【参数计算书不正确,换驱动器也解决不了!】进行回复:

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直接使用了西门子的运动控制向导,步进细分也是按照说明书设置的,没有其他的参数需要设置啊?

liqingcpu

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发表于:2020-10-24 13:25:55
7楼

"victor329" 的回复,发表在1楼
        对内容: 【抖动的问题应该是驱动器和负载的参数匹配问题,通过调试参数应该可以改善!至于偏差累积问题,看看机械加工的精度如何,按照理论算出的步进脉冲数,应该不会有此现象发生,除非计算误差很大!比如圆周率取3,肯定会...】进行回复:

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直接使用了西门子的运动控制向导,没有需要圆周率的计算,固定每次转动20度。只是步进驱动的额定电流和细分根据说明书调节了

谭的CC

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发表于:2020-10-24 13:26:05
8楼

打扫打扫打扫打扫

liqingcpu

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发表于:2020-10-24 13:29:00
9楼

"乖乖小笨熊" 的回复,发表在4楼
        对内容: 【这个,换台达伺服电机不如换用汇川,现在台达的性能还不如汇川,价格比汇川贵多了...】进行回复:

        -----------------------------------------------------------------


也考虑过换其他的品牌,没什么运动控制的经验 也是初学者,考虑到台达的学习资料 案例好像好找一些

yinguiyao

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发表于:2020-10-24 16:02:43
10楼

步进电机低速抖动,这就是它的缺点

换成伺服会解决这个问题


累积误差的问题,如果你能忍受转一圈的偏差,可以加零位传感器、用绝对方式控制角度,转的过程只要检测到零点,就执行寻零指令


liqingcpu

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发表于:2020-10-24 16:38:41
11楼

"yinguiyao" 的回复,发表在10楼
        对内容: 【步进电机低速抖动,这就是它的缺点换成伺服会解决这个问题累积误差的问题,如果你能忍受转一圈的偏差,可以加零位传感器、用绝对方式控制角度,转的过程只要检测到零点,就执行寻零指令...】进行回复:

        -----------------------------------------------------------------

嗯 之前步进电机是采用的这个方法,没转到355度 ,按正转方向开始执行寻零指令,大部分情况下好使,转盘旋转小角度都完成找零。但是偶尔会出现转盘要多转一整圈才能找到零点。
 于是加了一条指令,当转动角度大于355,执行一次反转10度,再执行寻零指令,但是问题还是没有解决。也怀疑是传感器不灵敏,更换了传感器之后还是不行


柳红岩

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发表于:2020-10-26 22:18:13
12楼

这玩意用什么都是转动的惯性太大,停机会有偏差累计

方案1:电机+减速机----变频器+凸轮和停止传感器

方案2:直流电机+减速器+分度盘-----直流驱动器+凸轮+传感器

其实主要是引入减速机,电机可以速度快点慢点无所谓,

https://haokan.baidu.com/v?vid=5054581852034668279&pd=bjh&fr=bjhauthor&type=video


这是个视频,供你参考。 

故事不再

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发表于:2020-11-03 20:37:53
13楼

建议分割器+普通电机或者直接换伺服加减速机

johndeng

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发表于:2020-11-07 09:41:11
14楼

一种可能是步进电机功率与负载不配,容易丢步以及失速,改用伺服电机是正确的。

抖动一般是机械问题。

至于误差大,在于运算问题,机械齿轮比

Smile-lyc

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发表于:2020-12-02 14:28:38
15楼

感谢求助者和答疑者对求助答疑板块的厚爱,赠人玫瑰,手留余香。

对于求助者要求:

1、请在一个月内自行结贴,把悬赏积分(如果设置积分悬赏求助)发放给答疑者;

2、如果在求助答疑过程中,自己已经有效解决问题,建议大家把解决问题方法在自己求助帖分享,有效分享可以获得50积分奖励。


liujing0146

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发表于:2021-01-04 14:25:04
16楼

"乖乖小笨熊" 的回复,发表在4楼
        对内容: 【这个,换台达伺服电机不如换用汇川,现在台达的性能还不如汇川,价格比汇川贵多了...】进行回复:

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你好,台达的伺服有用到,汇川的什么价格?


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