抗积分饱和

积分饱和的产生

1、当偏差产生跃变时，位置型PID算式的输出将急剧增大或减小，有可能超过执行机构的上(下)限，而此时执行机构只能工作在上限。

2、系统输出需要很长时间才达到给定值，在这段时间内算式的积分项将产生一个很大的积累值。

3、当系统输出超过给定值后，偏差反向，但由于大的积分积累值，控制量需要相当一段时间脱离饱和区。因此引起系统产生大幅度超调，系统不稳定。

所谓积分饱和现象是指若系统存在一个方向的偏差，PID控制器的输出由于积分作用的不断累加而加大，从而导致u(k)达到极限位置。此后若控制器输出继续增大，u(k)也不会再增大，即系统输出超出正常运行范围而进入了饱和区。一旦出现反向偏差，u(k)逐渐从饱和区退出。进入饱和区愈深则退饱和时间愈长。此段时间内，执行机构仍停留在极限位置而不能随着偏差反向立即做出相应的改变，这时系统就像失去控制一样，造成控制性能恶化。这种现象称为积分饱和现象或积分失控现象。

折叠条件

积分饱和产生的条件

1、调节器长期处于开环状态

2、调节器具有积分控制作用

3、调节器输入偏差长期得不到校正

针对FB41"CONT_C"，最常用的解决方法是积分冻结，当PID输出超过某一限制值时，保持积分作用不变。

在保持偏差不变的条件下（比例分量保持不变），当激活INT_HOLD后，积分分量也保持不变，INT_HOLD设置只有在自动模式下才有效，手动模式下无效。