四、实现功能步骤

4.1.连接伺服驱动器

按上图所示步骤，第一步选择”与驱动器通信”，确认第二步的红框内是否是自己连接所要设置的驱动器信息，如果不是，按第三步的”更新”按钮，最后选择第四步的”OK”就可以了。

4.2.设置伺服参数

4.2.1通讯成功后，点击参数按钮。

4.2.2点击从驱动器读取，再点击ok按钮。

4.2.3点击下拉选项可以设置不同的控制模式，这里选用的是位置控制模式。

上图红框中显示的是需要设置的参数，

电子齿轮比需要重点设置，有关于电机的转速。

再一个就是设置电机的运行方向，在”功能区别”里找到”旋转方向设定”选项，根据所需要的方向来设定伺服的方向。

4.3.PLC程序

设定伺服使能，如果不给伺服使能信号，电机不能正常运转并且可以手动转动，易出现危险。

4.3.1定位指令：

直接用plc来给伺服驱动器脉冲信号，需要使用DRVI（相对定位）和DRVA（绝对定位）指令，设定好电机的转速和位置后就可以执行电机定位运动。（使用了数据寄存器来设置位置和速度）

【详细介绍参考三菱指令编程手册】

这里的回原点指令使用了外部信号来作为近点信号和零点信号，也可以使用驱动器内部的参数设置原点位。

【详见Panasonic伺服驱动器手册】

可以设定伺服电机的报警解除信号来解除电机的报警，详见之前的配线操作。

五、项目通用性总结

5.1在控制伺服过程中，更改电子齿轮比参数就可以调节速度；在第一次动作时，速度要设置的慢一些，避免因为速度设置的过大导致伺服撞机；

5.2如果电机只往一个方向动作，要在前面板上更改参数。先按M键面板显示PR0.00时再按上下键调节Pr0.00到Pr0.06，再按S键调节参数值（Pr0.06参数设定范围0/1,出厂设定为0，如果想让其反方向旋转只需设定为1即可（当然如果开始是1，那就改为0）），调节完后按M键至面板出现EESET，长按“向上”键存储，如果面板显示finish就表明不用从新上电，ready就要重新上电。