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台达10pm运动控制器项目进行中 点击:3590 | 回复:53



忘忧鱼

    
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发表于:2019-06-16 23:02:37
楼主


最近有个项目,目前是5轴伺服(后期可能会有第六轴),各轴无联动,但是为了效率,肯定有同动的。需要支持手轮调机操作。

基于这些要求,选用了台达的10pm运动控制器,增加了一个32点混合io模块,增加了一个32点输入模块。伺服选用台达的B2型伺服。

目前项目进度,电控箱安装完成,伺服参数调试设置完成,手轮可能因为电压搞错了烧坏了,新买的手轮还没收到,目前通过屏可以手动操作各轴JOG运动。期间发现了几个问题,手册上说主程序内不能写运动控制指令,事实是我在主程序调用了运动控制的功能块,运行正常,我也在子程序里试了运行各轴手动,都正常,现在就是发现调用第二个子程序时,第一个子程序貌似还在运行,或者说第一个子程序的结果还保持在,第二个子程序无法执行,而这个时候即便是再执行第一个子程序,也是无法执行的。手册上关于这一块说明太少了,也没有详细点的案例。再就是10pm手册上居然说10pm是不支持运动子程序OX 的。真是把我搞糊涂了,有没有大神刚好用过10PM的,给小弟指点一二,不胜感激!




李东泽

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发表于:2019-06-17 11:55:33
1楼

楼主的10PM,支持运动控制,楼主打算采用什么控制方式,是硬接线还是走通讯协议

忘忧鱼

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发表于:2019-06-17 12:30:24
2楼

回复内容:

对:李东泽 楼主的10PM,支持运动控制,楼主打算采用什么控制方式,是硬接线还是走通讯协议     内容的回复:

物理io点接线,线路已接好,且触摸屏能手动控制各轴了

忘忧鱼

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发表于:2019-06-17 12:43:27
3楼

回复内容:

对:李东泽 楼主的10PM,支持运动控制,楼主打算采用什么控制方式,是硬接线还是走通讯协议     内容的回复:

用的物理io点来控制伺服的,毕竟也才5台伺服,不算多,伺服都用最简接线方式的~~

忘忧鱼

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发表于:2019-06-20 13:29:55
4楼

截止到昨天,2019.6.19号,还是没有找到解决办法,看起来很好用的功能块没法用,最后不得不用最原始的方法来控制各个伺服了。现在3个轴已经调试OK,写了段程序,3个轴往返运动,循环运行了近半个小时,运行稳定,确认了机械上没太大问题,后期前景一片光明~~哈哈~~

寻找山吹

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发表于:2019-06-20 16:31:40
5楼

楼主后续在分享分享进展呗

忘忧鱼

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6楼

GKstudying

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7楼

持续关注中

忘忧鱼

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8楼

浮生小偷

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9楼

随着项目补充,此帖可以置精华了吧

黄鸿卿

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10楼

打算怎么控制呢

忘忧鱼

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发表于:2019-06-21 15:06:13
11楼


回复内容:运动控制器提供了6个轴的控制字(6个对应的D通道),通过操作这6个轴的控制字(D通道)来完成各个轴的对应的运动控制过程。

对: 黄鸿卿 打算怎么控制呢 内容的回复!

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忘忧鱼

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发表于:2019-06-21 15:10:39
12楼

目前发现用控制字的方法来控制轴运动,有个不好的是,台达这款运动控制器居然不提供定位完成标志位,也没有BUSY标志位,都是通过READY标志位来控制的,这样的缺点就是程序做起来很麻烦,毕竟在启动前和完成后READY信号都是有的,所以程序上还要做个时间差,也就是启动信号发出后,需要滞后一段时间来检测READY 状态。

忘忧鱼

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发表于:2019-06-21 22:04:57
13楼

唉,被台达10PM的手册给坑了~~

1.png

2.png

安全督察

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14楼

持续跟帖学习,感谢楼主分享

忘忧鱼

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发表于:2019-06-26 10:17:04
15楼

由于机械设计缺陷导致电气调试终止,目前有个垂直轴伺服电机可能选型过小,本来加减速机是最简单的方法,但是,速度会有所下降,可能满足不了预期的节拍,目前准备垂直轴上加装配重块,待配重块加工装配完毕后,再继续电气调试。。

嘟嘟

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发表于:2019-06-26 15:35:51
16楼


回复内容:楼主趁着这段时间可以休息休息了,后续持续关注你哦

对: 忘忧鱼 由于机械设计缺陷导致电气调试终止,目前有个垂直轴伺服电... 内容的回复!

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忘忧鱼

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发表于:2019-06-27 12:20:07
17楼


回复内容:

对: 嘟嘟 回复内容:楼主趁着这段时间可以休息休息了,后续持续关注... 内容的回复!

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搞工控的很少有时间休息的哦,项目不结束,也休息不踏实。谁知道调试过程中会出现什么鬼问题。前几次调试就出现了一些问题,有伺服接线的问题,10pm给的接线是错的,或者说有对有错,刚好我们按错的接了,再就是台达伺服必须设电子齿轮比,我之前用三菱伺服一般只设每转脉冲数,几乎不用电子齿轮比,谁知道台达必须用电子齿轮比,不然,速度很慢很慢。。。。搞工控就是不断的遇到问题,不断的解决问题。嘿嘿。。。

你猜你猜

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发表于:2019-06-27 15:10:36
18楼


回复内容:总之就得一直学学学,今天学这个产品,明天学那个产品,学的都没有尽头了........

对: 忘忧鱼 回复内容:对: 嘟嘟  回复内容:楼主趁着这段时间可以... 内容的回复!

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陈某And

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发表于:2019-06-28 16:58:49
19楼

我以前也用过10PM手册简直无法忍受,单纯的用来运动控制,全部在主程序中进行,没有进行子程序的控制,2,3,5,才是制定的外部接线123轴,一个一个测出来的

忘忧鱼

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发表于:2019-06-28 20:13:47
20楼

回复内容:

对:陈某And 我以前也用过10PM手册简直无法忍受,单纯的用来运动控制,全部在主程序中进行,没有进行子程序的控制,2,3,5,才是制定的外部接线123轴,一个一个测出来的     内容的回复:

10pm手册完全垃圾的很,写了那么多运动子程序例子,结果后面有个说明,10pm不支持运动子程序。10pm称为运动控制器,10pm手册也列举了那么多运动子程序用法,功能块用法,结果最后来句:10pm不支持。懵逼了~~~


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