分享一个无限码垛例程，不怕烧脑的来玩玩 点击：4145 | 回复：26
对于姿态一致有规律按行、列、层分布的码垛垛形，其实只要找到规律就可以廖廖少数行就解决点位的计算：：不外乎就是数量与XYZ之间的数学关系而巳。
假设产品长X=100、宽Y=50、高Z=30，码垛产品间距1
则DX=101、DY=51、DZ=31
使用OFFS偏移函数，基点为PlaceBase
数量COUNTS从0开始，2行3列2层
忽略取件，只写放置，大略代码如下————————
COUNTS:=0;
WHILE COUNTS<=11 DO
MoveL Offs(PlaceBase,((COUNTS MOD (2*3)) DIV 3) * DX,((COUNTS MOD (2*3)) MOD 3) * DY, (COUNTS DIV (2*3))*DZ)......
COUNTS:=COUNTS + 1;
ENDWHILE
__________________________________________
这样分开写会更容易理解一点
ROWS是指行，COLUNMS是指列，LAYERS是指层
如下：
COUNTS:=0;
WHILE COUNTS<=11 DO
LAYERS:=COUNTS DIV (2*3);
COLUNMS:=((COUNTS MOD (2*3)) MOD 3);
ROWS:=((COUNTS MOD (2*3)) DIV 3);
MoveL Offs(PlaceBase,ROWS * DX,COLUNMS * DY, LAYERS*DZ)......
COUNTS:=COUNTS + 1;
ENDWHILE
别急着砸臭鸡蛋烂菜叶，，，，有耐性去消化了就知道这是宝，，，代入代入，自己把COUNTS从0到11逐个逐个代入算一下，列列表就知道了
有耐性烧完脑貌似理解了的，试试改成3行2列2层，好轻松，变一个数字就行了
列了表也实在想不出，给一个提示，想想为什么是COUNTS DIV 6，又为什么是 COUNTS MOD 6，这两个明白了，其他ROWS、COLUNMS也就跟着明白
这样的循环也行吧- 安川器人操作要领书-通用篇
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