无刷电机控制器驱动部件包括：电源电路、主控制器，电机驱动电路，驱动器系统电压信号采集电路，CAN通信电路和霍尔传感器，一般安装在无刷电机的端部，客户可根据自身搭配的无刷电机选用有感或无感。

  无刷电机控制器驱动系统的软件设计中，开/闭环控制功能模块程序设计，系统监控功能模块程序设计，驱动器功能分配，软启动实现原理和代码的实现，下面我们来讲述无刷电机控制器驱动系统CAN通信设计，其中包括STM32的bxCAN概述和在EZCAN通信协议基础上实现上位机对电机的控制。

   主控制器是72MHZ的Cortex-M3内核的STM32F103C8T6芯片，48个引脚，FLASH的容量是64KB,SRAM容量是20KB左右，工作温度为-45℃-85℃，如使用TIMER产生PWM波，通过ADC读取电流电压信号对电路进行保护，使用bxCAN进行驱动器与上位机的CAN通信，通过CAN通信实现程序的内存读写擦除等功能。

    那么，无刷电机控制器主要有哪几个模块组成呢？

    主要包括算法层、驱动层和应用层，其中驱动层有5个模块，这5个模块分别负责着各自的工作。

1、用于电机的闭环反馈控制以及位置环控制——霍尔测试速模块；

2、温度、电压、外部模拟信号和内部电位器采集，输入信号和条线设置采集及LED控制——板级驱动模块；

3、一些电机驱动函数——电机驱动模块；

4、ADC采样，采样结果用于监控线程来对驱动器做保护等——电流采集模块；

5、用于上位机通过USB转CAN设备对驱动系统进行实时控制和速度图形化显示——CAN通讯模块；

无刷电机控制器的CAN通讯有哪些特点？

1、多主控制。总线空闲时，所有单元都可发送消息，而两个以上的单元同时发送消息时，根据标识符(ID, 非地址)决定优先级；

2、系统柔软性。在总线上添加单元时，以连接的其他单元的软硬件和应用层都不需要做改变；

3、速度快，距离远。最高1Mbps(距离<40m)，最远可达10KM(速率<5Kbps)。

4、具有错误检测/错误通知和错误恢复功能。

5、故障封闭功能。CAN可以判断出错误的类型是总线上数据错误(如外部噪声等)还是持续的数据错误(如单元内部故障、驱动器故障、断线等)。

6、连接节点多。CAN总线可同时可同时连接多个单元。

  东弘无刷电机控制器可根据客户要求设计，客户可提供尺寸、安装方式、性能要求条件定制，无刷电机控制器可内外置，霍尔感应可选择有感或无感。