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伺服电机随距离检测模拟量信号实现(跟随)定位
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june0929520 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2018-08-10 10:48:27 楼主

大家好,以前我用伺服电机都是使用脉冲方式实现定位、速度控制。现在我有一个运用场景,要求伺服电机能够跟随一个激光传感器的距离检测模拟量信号,进行定位控制,目标是要使运动机构随目标工件位置的变化而变化(保持运动机构和目标工件间的距离稳定)。目标工件表面为不规则曲面,但不会有突变位置。要实现这样的控制功能,我在伺服电机的控制方式上如何选择?伺服电机的控制模式如何确定?另外是否需要使用PID这样的控制手段,如果需要控制过程怎么做?感谢各位!

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yinguiyao 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2018-08-10 15:07:52 1楼
 

用脉冲控制,

用 ABS指令,位移信号转换成工程单位,伺服位置也是,然后原点对齐,比较大小,在范围内不动,超出就执行ABS指令,地址就是俩工程单位的偏差,PID实际只用了PID中的比例环

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june0929520 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2018-08-13 11:09:28 2楼
 

就是说在控制时, 使用比较指令实时比较当前位置和位置,然后使用ABS指令调整电机?

如果以上我没有理解错,这种方式我做过实验测试,它容易出现过冲,滞后。看起来的效果实时性不是很好。有的时候还会有振荡。对我测试时出现的这几个问题,如何处理好?

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对: yinguiyao 用脉冲控制,用 ABS指令,位移信号转换成工程单位,伺... 内容的回复!

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