由于工作涉及Ethercat开发，经过对Ethercat协议和Igh Master 1.5.2的学习，通过Ethercat做了一些开发工作。

软硬件平台:

            Linux(3.0.35  内核，没有进行实时优化)+Igh Master 1.5.2+Et1100从站IO+山羊Ethercat伺服驱动器+泰科伺服驱动关节模组

目前已经调试通过的功能：

        1.基于SDO方式，读取ET1100 IO数据，温湿度数据，通过IO控制从站Led

        2.基于PDO方式，读取ET1100 IO数据，温湿度数据，通过IO控制从站Led

        3.基于SDO方式，通过力矩模式，控制山羊电机运行，并且实时读取山羊电机位置，速度，力矩，错误状态等数据

        4.基于PDO方式，通过力矩模式，控制山羊电机运行，并且实时读取山羊电机位置，速度，力矩，错误状态等数据

        5.基于SDO方式，通过力矩模式，控制泰科伺服电机运行，并且实时读取山羊电机位置，速度，力矩，错误状态等数据

        6.基于PDO方式，通过力矩模式，控制泰科伺服电机运行，并且实时读取山羊电机位置，速度，力矩，错误状态等数据

基于Igh Master库的二次开发:

        1.Igh Master 1.5.2原始编译的库原生API使用，要经过大量的手动配置。在熟悉Igh Master api基础上进行二次开发。 

        2.目前所有从站信息可以通过Shell脚本自动生成，结合二次开发的Igh Master接口只需几行代码就可以实现对从站的配置

        3.更方便的PDO数据读取接口。原始Igh Master PDO读取接口要准确的知道从站vendorid,productid, index,sudindex，off_bytes.off_bits等信息，对用户友好。封装后的二次接口只需提供从站位置编号，index,sudindex就可以完成PDO数据读取，写入。所有其他模块信息由二次开发模块内部维护。