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IghMaster1.5.2驱动Et1100,Ethercat伺服电机
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wuliang 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2018-07-06 17:20:42 楼主

由于工作涉及Ethercat开发,经过对Ethercat协议和Igh Master 1.5.2的学习,通过Ethercat做了一些开发工作。

软硬件平台:

            Linux(3.0.35  内核,没有进行实时优化)+Igh Master 1.5.2+Et1100从站IO+山羊Ethercat伺服驱动器+泰科伺服驱动关节模组

目前已经调试通过的功能:

        1.基于SDO方式,读取ET1100 IO数据,温湿度数据,通过IO控制从站Led

        2.基于PDO方式,读取ET1100 IO数据,温湿度数据,通过IO控制从站Led

        3.基于SDO方式,通过力矩模式,控制山羊电机运行,并且实时读取山羊电机位置,速度,力矩,错误状态等数据

        4.基于PDO方式,通过力矩模式,控制山羊电机运行,并且实时读取山羊电机位置,速度,力矩,错误状态等数据

        5.基于SDO方式,通过力矩模式,控制泰科伺服电机运行,并且实时读取山羊电机位置,速度,力矩,错误状态等数据

        6.基于PDO方式,通过力矩模式,控制泰科伺服电机运行,并且实时读取山羊电机位置,速度,力矩,错误状态等数据

基于Igh Master库的二次开发:

        1.Igh Master 1.5.2原始编译的库原生API使用,要经过大量的手动配置。在熟悉Igh Master api基础上进行二次开发。 

        2.目前所有从站信息可以通过Shell脚本自动生成,结合二次开发的Igh Master接口只需几行代码就可以实现对从站的配置

        3.更方便的PDO数据读取接口。原始Igh Master PDO读取接口要准确的知道从站vendorid,productid, index,sudindex,off_bytes.off_bits等信息,对用户友好。封装后的二次接口只需提供从站位置编号,index,sudindex就可以完成PDO数据读取,写入。所有其他模块信息由二次开发模块内部维护。

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