工业机器人的技术指标

工业机器人的技术指标反映了机器人的适用范围和工作性能，是选择，使用机器人必须考虑的关键问题。

1、自由度：

    自由度是指描述物体运动所需要的独立坐标数，自由物体在空间有6个自由度，即3个移动自由度和3个转动自由度，如果机器人是一个开式连杆系，而每个关节运动副又只有一个自由度，计算机器人的自由度时，末端执行件（如手爪）的运动自由度和工具（如钻头）的运动自由度不计算在内。

2、工作范围：

    机器人的工作范围是指机器人手臂末端或手腕中心运动时所能到达的所有点的集合，由于机器人的用途很多，末端执行器的形状和尺寸也是多种多样的，为了能真实反应机器人的特征参数，工作范围一般指不安末端执行器时可以达到的区域，由于工作范围的形状和大小反映了机器人工作能力的大小，因而它对于机器人的应用是十分重要的，工作范围不仅与机器人各连杆的尺寸有关，还与机器人的总体结构有关。

3、最大工作速度：

    机器人的最大工作速度是指机器人主要关节上最大的稳定速度或手臂末端最大的合成速度，因生产厂家不同而标注不同，一般都会在技术参数中加以说明，很明显，最大工作速度越高，生产效率也就越高，然而，工作速度越高，对机器人的最大加速度的要求也就越高。

4、负载能力：

    工业机器人的负载能力又称为有效负载，它是指机器人在工作时臂末端可能搬运的物体质量或所能承受的力，当关节型机器人的臂杆处于不同位置时，其负载能力是不同的，因此，机器人的额定负载能力是指其臂杆在工作空间中任意位姿时，其负载能力是不同的，因此，机器人的额定负载能力是指其壁杆在工作空间中任意位置时腕关节端部所能搬运的最大质量，除了用可搬运质量标示机器人负载能力外，由于负载能力还和被搬运物体的形状、尺寸及其质心到手腕法兰之间的距离有关，因此，负载能力也可用手腕法兰处的输出转矩来标示。

5、定位精度和重复定位精度：

    工业机器人的运动精度主要包括定位精度和重复定位精度，定位精度是指工业机器人末端执行器的实际到达位置与目标位置之间的偏差，重复定位精度（又称为重复精度）是指在同一环境、同一条件、同一目标动作及同一条指令下，工业机器人连续运动若干次重复定位至同一目标位置的能力。

    工业机器人具有绝对精度较低、重复精度较高的特点，一般情况下，其绝对精度比重复精度低一到两个数量级，且重复定位精度不受工作载荷变化的影响，故通常用重复定位精度作为衡量士教在现方式工业机器人精度的重要指标。

    若点位控制机器人的位置精度不够，会造成实际到达位置与目标位置之间的较大的偏差，连续轨迹控制型机器人的位置精度不够，则会造成实际工作路径与示教路径或离线编程路径之间的偏差。