德国库卡(KUKA)机器人系统主要构成：机器人本体、KRC4控制器、Smart PAD(编程器)及控制电缆等，首先以库卡KR 5 R1400为例进行介绍。

　　一、标准6轴焊接机器人KR5 R1400

　　库卡KR 5 R1400机器人是库卡新推出的针对薄板焊接的机器人，其 5 公斤的负载能力尤其适用于完成标准弧焊工作。无论是安装在地面上还是悬挂安装在天花板上，它均能以极高的连续轨径精确性，迅速且有效地完成工作，并同具有1400 毫米的工作范围。此外，其模块化设计也使之成为了一种经济型的解决方案。

　　轴工作范围速度

　　1± 170°

　　218度/秒

　　2+65度 to -180度

　　218度/秒

　　3+165度 to -120度

　　218度/秒

　　4±185度

　　381度/秒

　　5±120度

　　314度/秒

　　6±360度

　　492度/秒

　　有效载荷5kg

　　Supplem.load arm10kg

　　Supplem.load link arm0kg

　　Supplem.load rotating colum20Kg

　　本体重量~130kg

　　A2轴前面的工作范围1022mm

　　工作立体空间9.97m3

　　二、精致灵巧的KRC4控制系统

　　更高效、更安全、更灵活，最重要的是更智能化。 KR C4 的革新理念为自动化的明天打下了坚实的基础。 降低了自动化方面的集成、保养和维护成本。并且同时持久地提高系统的效率和灵活性。所以库卡开发了一个全新的、结构清晰且注重使用开放高效数据标准的系统架构。这个系统架构中集成的所有安全控制(Safety Control)、机器人控制(Robot Control)、运动控制(Motion Control)、逻辑控制(Logic Control)及工艺过程控制(Process Control)均拥有相同的数据基础和基础设施并可以对其进行智能化使用和分享。使系统具有最高性能、可升级性和灵活性。

　　计划、操作和维护更简单

　　继续采用历经验证的基于计算机的控制技术

　　通过继续采用已有标准实现快速和简捷的操作

　　扩展的指令集便于更具用户友好性的轨迹编程

　　与现有的 KR C2 程序高度兼容

　　安全控制、机器人控制、逻辑控制、运动控制和工艺流程控制集成于一套控制系统中

　　专用控制模块之间能进行实时通信

　　通过中央基础服务系统实现了最大化的数据一致性

　　无缝集成的针对全新应用领域的安全技术

　　集成软件防火墙，网络更加安全

　　创新的软件功能，能源效率得以最优化

　　适合未来发展、无专用硬件的技术平台

　　多核处理器支持，性能更具可升级性

　　利用千兆以太网的快速通信

　　一体化集成存储卡，储存重要系统数据

　　专为 400-480VAC 设计

　　优化能源效率的全新风扇设计

　　冷却装置无需保养且不带滤毡

　　在最小的空间内实现最大化的性能

　　最大化的可用性