史上最难问题---多轴连续插补运动在加工过程中的轮廓误差 点击:2620 | 回复:10



Tiger周

    
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发表于:2018-04-16 13:38:19
楼主

运动控制卡最能发挥作用的地方一定是多轴连续插补运动了。我用B140做项目,LM XYZW做4轴插补运动,点阵轨迹比较长,其中XY规定了平面定位运动,ZW是加工轴运动。LI dx1,dy1,dz1,dw1,  LI dx2,dy2,dz2,dw2, .....,很多个点组成长轨迹。 实际加工作业发现最大轮廓误差达到5-8毫米(虽然编码器反馈和命令位置一致),我想Galil运动控制卡在多轴插补运动中能保证的轮廓精度如何? 在高速运动中性能又如何?

  当然,加工中的轮廓误差也受到机械传动精度的影响,高速运动中的机械振动等耦合,但我想机械部分精度不至于大到这个程度,一定跟Galil轮廓插补运动的精度有关系。加工出来的轮廓精度有时好有时不好,挺伤神的。

不知道各位Galil高手有没有遇到这种情况,有没有什么参数能提高矢量运动精度?




刘岩利

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发表于:2018-04-16 17:39:57
1楼
(虽然编码器反馈和命令位置一致) 我对这一点是深表怀疑。稳态两者一致是正常的,而运动中,尤其是高速运动中,两者不可能一致。相对于机械误差、传动变形,控制卡上轨迹算法等等因素,最大的误差实际上就是在里。 如果是用b140这类脉冲控制方式,相对于您这毫米级的误差,您要优先改善的,不是控制器的参数,而是驱动器的参数。

Tiger周

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发表于:2018-04-17 08:37:02
2楼
确实是的,在运动过程中,TPX和TDX不一致,停下来后两者一致,说明电机跟随是可以的。你觉得控制卡的轨迹算法不是太大问题,而是驱动器参数。具体驱动器参数是否指伺服刚性,即增益?

Tiger周

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发表于:2018-04-17 08:38:00
3楼
另外,如果采用DMC-2143速度模式,这种轮廓误差就会消除?

刘岩利

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发表于:2018-04-17 10:11:14
4楼
"TPX和TDX不一致,停下来后两者一致,说明电机跟随是可以的" 这种情况,尤其是误差达到了几毫米,说明电机的跟随是比较差的。 “你觉得控制卡的轨迹算法不是太大问题” 这个,我不保证没有问题,比如在曲线的尖锐拐角处是否有减速处理,毕竟我没有看到您的程序是怎么写的。 “具体驱动器参数是否指伺服刚性,即增益?” 包括,但不限于。具体情况,请咨询电机驱动器厂家,提高动态跟随性能,涉及哪些参数。不同厂家的产品,虽然是基本“大同”,但往往存在着“小异”。 “如果采用DMC-2143速度模式,这种轮廓误差就会消除” 消除是不可能的,但应该有机会减小。至于能减到什么程度,要调试着来看了。

Tiger周

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发表于:2018-04-17 10:28:27
5楼
尖锐点处有减速,发送给运动卡的指令都根据当前点的角度判断,转的角度越大,速度越小。顺便问一下,B140与2143的脉冲位置模式,其性能应该是一样的吧?B140性价比还不错,就是I/O太少了

Tiger周

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发表于:2018-04-17 20:21:46
6楼
有人用固高的运动卡代替Galil,用同样的电机来做加工,居然就没有出现我的问题!真的怀疑运动卡B140有问题了....

刘岩利

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发表于:2018-04-18 09:07:25
7楼
有人用固高的运动卡代替Galil,用同样的电机来做加工,居然就没有出现我的问题!真的怀疑运动卡B140有问题了.... 固高可能是国内最好的控制卡了,B140能不能比它强,这个不敢评判。但是出现这么明显的差异: 1、可以是同样的电机、同样的驱动器,但是用该不是同样的驱动器参数 2、应该也不是同样的编程:比如插补曲线的路径以及速度优化来减少单轴运动速度的变化率

apeizai2013

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发表于:2018-04-18 09:09:00
8楼
不清楚,过来学习一下

瑞廷

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发表于:2018-04-19 14:47:06
9楼
学习观摩一下

蓝静0812

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发表于:2018-07-06 13:12:38
10楼

谢谢楼主!


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