VT321是一款高性能小尺寸低功耗的嵌入式自动视频跟踪模块，该模块提供了目标捕捉、自动跟踪、平台控制、电子稳像、图像缩放平移旋转、OSD等强大功能，解决了光电跟踪系统所需要的各种算法和技术问题，从而大大缩短了光电跟踪系统的研制周期，并使系统性能大大提升。

典型应用方案示意图1，用户使用自行设计的嵌入式主控模块 + VT321，构建自动视频跟踪系统。

典型应用方案示意图2，用户使用VTC81 + VT321，构建自动视频跟踪系统。

典型应用方案示意图3，用户使用PC机 + VT321，快速构建自动视频跟踪系统。

关键特征

原理框图

外形图

自动获取目标

可根据目标的亮度、尺寸、外形比例、速度、运动方向等自动获取目标。

跟踪算法

• 质心跟踪算法：这种跟踪方式用于跟踪有界目标，且目标与环境相比有明显不同灰度等级，如空中飞机等。目标完全包含在镜头视场范围内。

• 相关跟踪算法：相关可用来跟踪多种类型的目标，当跟踪目标无边界且动态不是很强时这种方式非常有效。典型应用于：目标在近距离的范围，且目标扩展到镜头视场范围外，如航行在大海中的一艘船。

• 相位相关算法：相位相关算法是非常通用的算法，既可以用来跟踪无界目标也可以用来跟踪有界目标。在复杂环境下（如地面的汽车）能给出一个好的效果。

• 多目标跟踪算法：多目标跟踪用于有界目标如飞机、地面汽车等。它们完全在跟踪窗口内。对复杂环境里的小目标跟踪，本算法能给出一个较好的性能。

• 边缘跟踪算法：当跟踪目标有一个或多个确定的边缘而同时却又具有不确定的边缘，这时边缘跟踪是最有效的算法。典型如火箭发射，它有确定好的前边缘，但尾边缘由于喷气而不定。

• 场景锁定算法：该算法专门用于复杂场景的跟踪。适合于空对地和地对地场景。这个算法跟踪场景中的多个目标，然后依据每个点的运动，从而估计整个场景全局运动，场景中的目标和定位是自动选择的。当存在跟踪点移动到摄像机视场外时，新的跟踪点能自动被标识。瞄准点初始化到场景中的某个点，跟踪启动，同时定位瞄准线。在这种模式下，能连续跟踪和报告场景里的目标的位置。

• 组合跟踪算法：顾名思义这种跟踪方式是两种具有互补特性的跟踪算法的组合：相关类算法 + 质心类算法。它适合于目标尺寸、表面、特征改变很大的场景。

低延迟

目标偏差或平台控制信息的输出于实时视频的延迟时间小于或等于1场时间（PAL制场周期是20ms、NTSC制场周期是16.7ms），这种极低的延迟，使得控制系统的带宽大大提高，提高系统的跟踪精度和稳定性。偏差信息或平台控制信息的输出可以有两种方式：

• 在视频消隐期同步输出。

• 计算获得偏差信息或平台控制信息后立刻输出。

多目标跟踪

多目标跟踪算法可以跟踪多于一个的目标，算法在跟踪窗口范围内，区分分离的目标，可跟踪多达5个目标，目标的瞄准点是主要目标的质心，它通过捕获目标符号来标识，次要目标使用检测目标标记来标识。

不同类型摄像机支持

典型视频跟踪系统的镜头可能是：热成像传感器（它带有一个或多个固定视场）、带ZOOM镜头的彩色CCD摄像机，或窄视场摄像机（一般用于定点观察）。对于使用可变视场的多摄像机系统，VT321提供了强大的支持，能实现视场变化时自动适应摄像机特性的变化，并保持视场和摄像机的切换不中断自动跟踪。

平台控制

VT321控制平台运动有两种模式：捕获模式（也即手动控制平台）和自动跟踪模式。

捕获模式下的平台运动参数计算主要包括：对来自操作手柄的运动数据进行死区、增益、操控特性形状化等处理。

跟踪模式下的平台运动参数计算主要包括：对目标偏差数据进行视场补偿、增益调整、积分处理等。..

平台运动控制算法是对来自两种模式的运动需求，通过PID算法，以及平台死区和饱和控制，最终形成平台运动参数（速度、方向）的输出。

电子稳像

很多情况下，摄像机安装在不稳定的平台上，如飞机、车、船等使用环境。为了进行远距离观察，往往镜头视场小，这种情况下，轻微的机械振动会引起视频比较大的抖动，从而影响视频观察探测，VT321使用场景锁定算法精确地测量场景的全局运动，实现电子稳像功能。

视频旋转缩放平移

图像旋转缩放平移用于补偿摄像机的安装位置，或者放大图像，例如安装在平台上的摄像机由于安装造成图像颠倒等。这时就可以使用这个功能把图像旋转180°以获得符合习惯的图像。

OSD

功能强大的OSD除了支持VT321自身的一些状态条、跟踪窗口、靶心、目标标记等信息的输出外，还支持用户自定义的文本、图形和符号等的输出。OSD可以很方便地进行消隐和显示控制。

有4个绘图平面：跟踪器文本、跟踪器符号、用户符号平面1、用户符号平面

工具软件

VT321配置工具程序：用于对VT321的工作方式进行配置，运行在PC+Windows环境，可灵活方便地对VT321的各种工作参数进行配置，配置结束后，可将配置参数存储在VT321中，VT321每次上电启动的时候，均会自动加载此配置参数，并以此配置参数运行，这样VT就成为适应于特定应用需求的专用自动视频跟踪器了。