增量式光电编码器如何上电定位?求指教 点击:2412 | 回复:2



焦澍

    
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发表于:2017-11-22 10:42:22
楼主

小弟刚接触电机控制,最近遇到个电机定位的问题:


电机:伺服

软件环境:FOC2.0的库

编码器:600线,增量式光电编码器


问题来源:FOC2.0的库中对编码器初始化后会将编码器初始值设置为一个固定值,下面这个:

#define COUNTER_RESET       (u16)((((s32)(ALIGNMENT_ANGLE)*4*ENCODER_PPR/360)-1)/POLE_PAIR_NUM)

就是((A/B相的90度差 * 4 *编码器线数 / 360)- 1)/ 电机极对数,这个值我算出来的结果是199

不太理解为什么要这个设定,我曾把这个值改为其他值,结果电机转的就不对了,所以这个值我就没动。


那么问题来了,由于增量编码器下电不会记住角度,当我下电后,将电机随意转一个角度,重新上电,那重新上电后的位置的脉冲值就是199,因为这个199的位置距离Z点的位置不固定,导致电机到Z点时的脉冲值也不固定,这就导致我无法确定电机的位置(除非每次上电调一次位置,但实际不允许)。


请教一下做过的大佬们,小弟这问题有没有什么办法解决,感谢提供思路!!!




aaa987

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发表于:2017-12-20 17:10:19
1楼

你可以用绝对值编码器

www979152433

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发表于:2018-01-26 21:00:06
2楼

这个很好啊。。非常感谢感谢。


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