从AC Motor的电流采样得到三相交流数值，通过Clark变换成二相坐标(αβ)，再利用Park变换把静止的αβ坐标换成旋转的dq坐标，形成反馈值，与dq的指令值进行演算。

通过PI控制器的演算结果，我们可以得到dq两相的电压指令值，把旋转坐标的dq指令值通过逆Park变换，得到静止坐标的αβ，再通过逆Clark变换得到三相的电压驱动指令，控制SVPWM的输出。

另外，d轴对应励磁所产生的转矩，q轴对应永久磁石所产生的转矩。在SPM电机的控制时我们可以让d轴的指令值为0。但在IPM电机控制时，d轴和q轴都要利用，所以在速度环需要有两个指令的输出。

下面以正向Clark变换和Park变换，来计算如何进行坐标变换的：

Clark变换

我们设定U和α轴一致，并假设k为三相与二相的矢量振幅比系数。通过上面图示我们可以得到：

α = k{ U - 1/2V - 1/2W}

β = k{ sqrt(3)/2V - sqrt(3)/2W }

由于三相平衡，我们可以有：

U + V + W = 0

α = U

带入上式可以得到: k = 2/3

所以β = 1/sqrt(3)*(V-W) = 1/sqrt(3)*(U+2V)

Park变换

我们假设αβ轴与dq轴之间有着θ的角度，把αβ分解到dq轴上，再利用三角公式可以得到：

d = αcosθ + βsinθ

q = -αsinθ + βcosθ

旋转坐标与静止坐标的逆变换同上述一样，这里就省略了。

上面我们聊了坐标变换与矢量控制结构，矢量控制的目的是控制伺服的同时，使电流与电压的位相一致进而提高电力效率和电机转矩的效率。下面我们再来了解下包括矢量控制在内的伺服控制结构。

上述结构可以简化为以下：位置控制环，速度控制环，矢量(电流)控制环。

浅析了交流电机的矢量控制，实际利用变频器的交流电机控制中，由于外乱，温度，高频等等因素的影响，使得电机控制算法越来越复杂，精度越来越高，但我们只要掌握了上述最基本的方法，有助于理解其他发展算法。