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EtherCAT研究与问题解答
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EtherCAT技术协会叶儒峥 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2017-02-07 09:34:54 楼主

大家好,我是EtherCAT技术协会叶儒峥。


开这个帖子跟大家交流相关的技术,帮助大家一起来了解EtherCAT技术。有任何问题可以直接在这个帖子下留言,我会持续保持更新,等以后典型问题多了再做一个汇总FAQ,谢谢大家。


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2017-2-9 更新


Q:    EtherCAT是否对网卡有要求?


A:    这是一个非常常见的问题。实际上EtherCAT通讯对网卡没有要求。在实施EtherCAT从站的时候不需要网卡,只是对PHY有一些要求。而不同的EtherCAT主站可能需要使用不同的网卡,但这仅仅是具体的主站产品的特性,与EtherCAT通讯无关。



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2017-2-13更新


Q:    对于EtherCAT来说,一个网络的最大容量有多少?


A:    一个EtherCAT Master的网卡,最多能带65535个EtherCAT Slave。这个网络规模近乎于无限,其依据是EtherCAT采用16位的设备寻址空间,则2的16次方为65535个从站。



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Q:  我想实施EtherCAT,研发EtherCAT设备,有哪些资料可以参考?


A:推荐官方资料下载渠道,ETG官网 ethercat.org.cn  中的下载区,选择“研发与实施”一项下的相关资料

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EtherCAT技术协会叶儒峥 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2017-02-08 16:27:10 1楼
 

EtherCAT技术协会的介绍:

EtherCAT技术协会

EtherCAT技术协会确保EtherCAT技术对所有潜在用户开放。EtherCAT设备制造商、技术提供商和用户共同推动该技术的发展。ETG的多个技术工作组的专家致力于EtherCAT各方面具体工作。所有活动旨在一个共同目标:保持EtherCAT的稳定性和互操作性。这就是为什么只有一个版本的EtherCAT,而非每年发布一个新版本的原因。ETG每年在欧洲、亚洲和美国举办多次Plug Fest活动。Plug Fest活动聚集EtherCAT设备研发者进行测试,以保证设备的互操作性。每个制造商在产品发布前应使用官方EtherCAT一致性测试工具对其EtherCAT设备进行一致性测试。在成功通过了授权测试实验室的测试后,ETG将为制造商颁发一致性证书。ETG组织的研讨会、workshop,以及代表EtherCAT参加的展会遍布全球。同时,ETG还提供产品指南、联合展台和研讨会展示,帮助会员推广其EtherCAT产品。

ETG是全球最大的现场总线组织。主页上可以找到所有会员名单。然而,对ETG来说,最重要的并不是会员数量,而是会员的活跃度。EtherCAT设备的数量和种类都是无可比拟的,同时。在欧洲、亚洲和美国,EtherCAT采用率都超过了其他工业以太网技术。

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龙也 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2017-02-09 18:05:13 2楼
 

EtherCAT主站配置中 分布时钟下的  同步偏移是什么意思,起什么作用。

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EtherCAT技术协会叶儒峥 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2017-02-10 17:27:18 3楼
 

回复内容:

对: 龙也 EtherCAT主站配置中 分布时钟下的  同步偏移是... 内容的回复!

 

您好,在DC的运行模式下,由于数据帧的传输需要时间,主站在发送数据帧的时候要考虑到不同位置的从站接到数据帧的时间不同。为了同步效果,可以让所有从站都统一等待一段相同的时间,这样每个从站动作的时间就能达到同步效果

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龙也 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2017-02-13 12:21:22 4楼
 

回复内容:

对: EtherCAT技术协会叶儒峥 回复内容:对: 龙也  EtherCAT主站配置中 分... 内容的回复!

这个数据是写入从站里的吗?  如果是,是写入哪个寄存器?

还是主站自已处理的?

 

 

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EtherCAT技术协会叶儒峥 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2017-02-14 16:50:12 5楼
 

回复内容:

对: 龙也 回复内容:对: EtherCAT技术协会叶儒峥  回复... 内容的回复!

 

会写入从站的寄存器,这里相关的寄存器有很多个,以0X0900开始的一系列寄存器都与此相关,包括参考时钟的数据,本地映射,链路延迟的计算,偏移时间等等

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xianfeng_tan 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2017-02-15 10:04:27 6楼
 

我现在用STM32和ET1100做了一个从站,在做CIA402应用程序的时候出现问题如下:

用STM32控制电机需要一个定时器做电流环、速度环、位置环控制,位置环周期为125us,而EtherCAT通讯数据传输是靠SYNCO中断来执行中断服务程序,通讯周期一般设置为1ms。在接收到主站发来的位置指令之后我就把指令细分为1ms/125us=8份进行控制电机。理论上应该是没有问题的,问题就出在STM32和ET1100是用的不同晶体作为时钟源,这样ET1100产生的SYNC0中断信号和STM32的定时器中断周期之间是不稳定的,用示波器两个中断的波形,这两个波形是相对移动的,请问要怎么样才能精确的把位置指令精确的细分给位置环进行控制呢

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xianfeng_tan 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2017-02-15 10:08:53 7楼
 


回复内容:

对: xianfeng_tan 我现在用STM32和ET1100做了一个从站,在做CI... 内容的回复!

想到了把STM32和ET1100用同一个晶体来进行时钟同步处理,这样单块板子的时候确实解决了上述问题,电机能稳定的控制住,但是多个从站一起连接的时候就又出现问题了,由于EtherCAT协议是以第一块板子作为时钟基准,所以这样后面的从站板子的ET1100产生的SYNC0同步中断信号和STM32的定时器中断信号又出现了分别用不同的晶体作为时钟源的情况,请问大家是怎么解决这个问题的

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龙也 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2017-02-16 15:04:11 8楼
 

EtherCAT受到干扰的情况下,PLC主站会显示从站的状态为1, 过后又会显示为8,  怎么样知道干扰是从哪一台从站引进去的呢?

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EtherCAT技术协会叶儒峥 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2017-02-20 11:35:46 9楼
 

回复内容:

对: 龙也 EtherCAT受到干扰的情况下,PLC主站会显示从站... 内容的回复!


当需要对干扰进行诊断的时候,建议观察数据帧的情况,尤其是CRC错误的情况。一般的干扰都会伴随CRC错误,观察哪个数据口是错误的起始口会对你的定位有很大帮助

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EtherCAT技术协会叶儒峥 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2017-02-20 11:38:20 10楼
 

回复内容:

对: xianfeng_tan 回复内容:对: xianfeng_tan  我现在用S... 内容的回复!

 我想了解你使用的EtherCAT主站是哪一种。因为在DC模式下,主站会每周期都去调整同步的漂移。因为两个从站的时钟源是肯定不同的,漂移必然存在,所以这个每周期的微调机制也是非常重要的,如果你的主站不存在这种微调机制就会不可避免的存在这个问题

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龙也 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2017-02-24 12:00:22 11楼
 

回复内容:

对: EtherCAT技术协会叶儒峥 回复内容:对: 龙也  EtherCAT受到干扰的情况... 内容的回复!

 

您是说将   从ESC链路层寄存器 0X300开始的字节来判断?

 

 

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EtherCAT技术协会叶儒峥 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2017-03-09 16:58:10 12楼
 

回复内容:

对: 龙也 回复内容:对: EtherCAT技术协会叶儒峥  回复... 内容的回复!

 0X300的寄存器可以用来判断,还有的话你可以使用标准的主站。一般的完整主站里都有CRC信息可供诊断

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龙也 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2017-03-10 17:11:53 13楼
 

我们经常使用的的是 3S的 codesys,应该是比较完善的协议栈,

TwinCAT也有用的,不过不知道怎么获得您说的这些诊断信息。

 

回复内容:

对: EtherCAT技术协会叶儒峥 回复内容:对: 龙也  回复内容:对: EtherCA... 内容的回复!

 

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JohnnyChenLL 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2017-08-12 11:13:46 14楼
 

您好,想请教您几个问题:
1、EoE都面向哪些应用场景,EoE和CoE、FoE都是主要面向哪方面的应用?
2、同在一个EtherCAT网络中的主从站,主从站可以使用EoE来通信一些自定义的数据吗?
3、EoE的在Init状态时都做了哪些工作?
谢谢。

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ckescl 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2017-09-13 12:12:35 15楼
 

各位大侠:哪儿可以找到,把MODBUS TCP/IP转换成EtherCAT的转换模块?

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yourlovedu 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2017-09-29 09:14:52 16楼
 

EtherCAT从站处理完数据包之后不通过in网口回传主站,但是能通过out网口下传给之后的从站是什么原因?

主站给从站(台达的伺服ASD-A2-0421-E)发送ECAT包之后,主站一直收不到回应,主站收不到任何数据包。
我用pc连接伺服的out网口,用wireshark抓包,发现ECAT包的wkc已经被加了1,说明从站(伺服)已经对该数据包进行了处理(其中子报文的内容也相应更改了),但是为什么不会把包发回主站呢?
我用pc编辑ECAT包发给主站,会触发主站的收包中断,说明主站的收包中断应该是没问题的,之前确实没收到任何从站发回的数据包。

求问各位大佬,这个改怎么解决啊,遇到瓶颈啊,谢谢各位了

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xiaojun1335 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2017-11-03 16:39:16 17楼
 

EtherCAT中的状态机是如何与CiA402中的状态机进行对应的?如何设置它们的对应关系?

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zengyh505 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2017-12-07 10:39:31 18楼
 

EtherCAT通信中,伺服总报27.4 指令异常保护 80.4 看门狗异常保护 等报警,一般是什么原因?

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feixie 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2018-01-28 10:49:45 19楼
 

你好,请问有没有Ethercat通讯配置时,数字量和模拟量的地址是如何印射的?

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明德扬吴工 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2018-06-29 14:23:52 20楼
 

创办这个EtherCAT技术协会,非常的不错。

我司提供EtherCat技术解决方案。技术指标:实现的协议栈最小周期125us,抖动小于80ns,最大可以同步接入32个伺服驱动器。  欢迎前来洽谈项目。 Q1241003385.微18022857217

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阿开 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2018-07-10 19:56:50 21楼
 

您好,我有个问题?关于有多个输入模块的时候,我如何获取从站的偏移地址呢?谢谢

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