EtherCAT研究与问题解答 点击：6582 | 回复：21
大家好，我是EtherCAT技术协会叶儒峥。
开这个帖子跟大家交流相关的技术，帮助大家一起来了解EtherCAT技术。有任何问题可以直接在这个帖子下留言，我会持续保持更新，等以后典型问题多了再做一个汇总FAQ，谢谢大家。
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2017-2-9 更新
Q: EtherCAT是否对网卡有要求？
A: 这是一个非常常见的问题。实际上EtherCAT通讯对网卡没有要求。在实施EtherCAT从站的时候不需要网卡，只是对PHY有一些要求。而不同的EtherCAT主站可能需要使用不同的网卡，但这仅仅是具体的主站产品的特性，与EtherCAT通讯无关。
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2017-2-13更新
Q: 对于EtherCAT来说，一个网络的最大容量有多少？
A: 一个EtherCAT Master的网卡，最多能带65535个EtherCAT Slave。这个网络规模近乎于无限，其依据是EtherCAT采用16位的设备寻址空间，则2的16次方为65535个从站。
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Q: 我想实施EtherCAT，研发EtherCAT设备，有哪些资料可以参考？
A：推荐官方资料下载渠道，ETG官网 ethercat.org.cn 中的下载区，选择“研发与实施”一项下的相关资料
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EtherCAT技术协会的介绍：
EtherCAT技术协会
EtherCAT技术协会确保EtherCAT技术对所有潜在用户开放。EtherCAT设备制造商、技术提供商和用户共同推动该技术的发展。ETG的多个技术工作组的专家致力于EtherCAT各方面具体工作。所有活动旨在一个共同目标：保持EtherCAT的稳定性和互操作性。这就是为什么只有一个版本的EtherCAT，而非每年发布一个新版本的原因。ETG每年在欧洲、亚洲和美国举办多次Plug Fest活动。Plug Fest活动聚集EtherCAT设备研发者进行测试，以保证设备的互操作性。每个制造商在产品发布前应使用官方EtherCAT一致性测试工具对其EtherCAT设备进行一致性测试。在成功通过了授权测试实验室的测试后，ETG将为制造商颁发一致性证书。ETG组织的研讨会、workshop，以及代表EtherCAT参加的展会遍布全球。同时，ETG还提供产品指南、联合展台和研讨会展示，帮助会员推广其EtherCAT产品。
ETG是全球最大的现场总线组织。主页上可以找到所有会员名单。然而，对ETG来说，最重要的并不是会员数量，而是会员的活跃度。EtherCAT设备的数量和种类都是无可比拟的，同时。在欧洲、亚洲和美国，EtherCAT采用率都超过了其他工业以太网技术。
EtherCAT主站配置中 分布时钟下的 同步偏移是什么意思，起什么作用。我现在用STM32和ET1100做了一个从站，在做CIA402应用程序的时候出现问题如下：
用STM32控制电机需要一个定时器做电流环、速度环、位置环控制，位置环周期为125us，而EtherCAT通讯数据传输是靠SYNCO中断来执行中断服务程序，通讯周期一般设置为1ms。在接收到主站发来的位置指令之后我就把指令细分为1ms/125us=8份进行控制电机。理论上应该是没有问题的，问题就出在STM32和ET1100是用的不同晶体作为时钟源，这样ET1100产生的SYNC0中断信号和STM32的定时器中断周期之间是不稳定的，用示波器两个中断的波形，这两个波形是相对移动的，请问要怎么样才能精确的把位置指令精确的细分给位置环进行控制呢
EtherCAT从站处理完数据包之后不通过in网口回传主站，但是能通过out网口下传给之后的从站是什么原因？
主站给从站（台达的伺服ASD-A2-0421-E）发送ECAT包之后，主站一直收不到回应，主站收不到任何数据包。
我用pc连接伺服的out网口，用wireshark抓包，发现ECAT包的wkc已经被加了1，说明从站（伺服）已经对该数据包进行了处理（其中子报文的内容也相应更改了），但是为什么不会把包发回主站呢？
我用pc编辑ECAT包发给主站，会触发主站的收包中断，说明主站的收包中断应该是没问题的，之前确实没收到任何从站发回的数据包。
求问各位大佬，这个改怎么解决啊，遇到瓶颈啊，谢谢各位了
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