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关于直流有刷电动机转速单闭环算法 点击：587 | 回复：1



zhca231

    
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发表于：2016-11-07 12:46:12
楼主

直流有刷电动机转速单闭环算法，由于没有电流内环，所以给定不能是阶跃信号，设定的转速是以步进方式加到控制器的。

测试过程中发现了一个不太理解的现象：

设置积分参数为0，

Kp=3.0 设定400rpm 实际转速220rpm

Kp=2.9 设定400rpm 实际转速210rpm

Kp=2.5 设定400rpm 实际转速240rpm

Kp=2.1 设定400rpm 实际转速270rpm

Kp=2.0 设定400rpm 实际转速145rpm

可以看到，

对于整数，随着Kp的增大，转速增大

对于小数，随着Kp的增大，转速降低

控制规律相反 是为什么呢？


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Snlisa

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发表于：2016-11-30 14:52:38
1楼

没有加入积分环节所以有误差，适当调节积分参数就可以使转速稳定到设定值。

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