步骤一：确定坐标关系

在机器手与视觉配合中可以将机器手的坐标系规定为Oxy，将视觉的坐标系规定为O'x'y'，

则坐标转换关系为：x=x'cost-y'sint+x0,  y=x'sint+y'cost+y0.

其中t为两个坐标之间的夹角，x0，y0为坐标补偿参数。

步骤二：转换坐标系数

可以将其变化为：

x=x'k*cost-y'k*sint+x0,  y=x'k*sint+y'k*cost+y0.

k为比例参数。

进而得到

x=x'a-y'b+c,  y=x'b+y'a+d.

a，b，c，d为两个坐标的转换系数。

第三步骤：根据两坐标参数确定两坐标系的映射关系，从而对两个坐标系进行标定

有了上面的转换关系就可以由两个坐标参数确定两个坐标系的映射关系：

设在机器手坐标为（x0，y0），对应视觉坐标为（xc0，yc0）；

在机器手坐标为（x1，y1），对应视觉坐标为（xc1，yc1）可得到a，b，c，d两个坐标的转换系数的解法：

a = ((x0 - x1)*(xc0- xc1) + (y0 - y1)*(yc0 - yc1)) / ((xc0 - xc1)*(xc0 - xc1) + (yc0 - yc1)*(yc0 - yc1));

b = ((y0 - y1)*(xc0 - xc1) - (x0 - x1)*(yc0 - yc1)) / ((xc0 - xc1)*(xc0 - xc1) + (yc0 - yc1)*(yc0 - yc1));

c = x0 - a*xc0 + b*yc0;

d = y0 - b*xc0 - a*yc0;

从而对两个坐标系进行标定。

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