1920年，捷克斯洛伐克小说家、剧作家卡雷尔·恰佩克在他的科幻作品《罗萨姆的机器人万能公司》中，根据Robota(捷克文，原意为“劳役、苦工”)和Robotnik(波兰文，原意为“工人”)，创造出“机器人（Robot）”这个词。此后该词被欧洲各国语言所吸收而成为专有名词。

19世纪50、60年代，随着机构理论和伺服理论的发展，机器人进入了实用阶段。1954年美国的G.C.Devol发表了“通用机器人”专利；1960年美国的AMF公司生产了柱坐标型Versatran机器人，可进行点位和轨迹控制，这是世界上第一种应用于工业生产的机器人。

70年代，随着计算机技术、现代控制技术、传感技术、人工智能技术的发展，机器人也得到了迅速的发展。1974年Cincinnati Milacron公司成功开发了多关节机器人；1979年，Unimation 公司又推出了PUMA机器人，它是一种多关节、全电机驱动、多CPU二级控制的机器人，采用VAL专用语言，可配视觉、触觉、力觉传感器，在当时是技术最先进的工业机器人，现在的工业机器人在结构上大体都以此为基础。这一时期的机器人属于“示教再现”（Teach-in/Playback）型机器人，只具有记忆、存储能力，按相应程序重复作业，对周围环境基本没有感知或反馈控制能力。

进入80年代，随着传感技术，包括视觉传感器、非视觉传感器（力觉、触觉、接近觉等）以及信息处理技术的发展，出现了第二代机器人——有感觉的机器人。它能够获得作业环境和作业对象的部分相关信息，进行一定的实时处理，引导机器人进行作业。第二代机器人已近进入了使用化，在工业生产中得到了广泛应用。

目前正在研究的“智能机器人”，它不仅具有比第二代机器人更加完善的环境感知能力，而且还具有逻辑思维、判断和决策能力，可根据作业要求与环境信息自主地进行工作。

Lsaac Asimov 在《I’m Robot》中提出了“机器人三原则”：

第一条：机器人不得伤害人类，或无故使人类受到伤害。

第二条：机器人必须服从人类的命令，除非这条命令与第一条相矛盾。

第三条：机器人必须保护自己，除非这种保护与以上两条相矛盾。

并首次出现了“机器人学Robotics”的概念。

机器人学是人们设计和应用机器人的技巧和知识。

机器人系统不仅由机器人组成，还需要其他装置和系统连同机器人一起来共同完成必须的任务。

机器人学是一门交叉学科，它得益于机械工程、电气与电子工程、计算机科学、生物学以及其他许多学科。

我国科学家对机器人的定义是：“机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如同感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器”。

1987年国际标准化组织对工业机器人进行了定义：“工业机器人是一种具有自动控制操作和移动功能，能完成各种作业的可编程操作机。”

仿生特征：模仿人的肢体动作

柔性特征：对作业具有广泛适应性

智能特征：具有对外界的感知能力

自动特征：自动完成作业任务

（通用及专用）一般指用于机械制造业中代替人完成具有大批量、高质量要求的工作，如汽车制造、摩托车制造、航船制造、某些家电产品（电视机、电冰箱、洗衣机）、化工等行业自动化生产线中的点焊、弧焊、喷漆、切割、电子装配，以及物流系统的搬运、包装、码垛等作业的机器人。

工业机器人一般由执行机构、控制系统、驱动系统以及位置检测机构等几个部分组成

（1）执行机构是一种具有和人手相似的动作功能，可在空间抓放物体或执行其他操作的机械装置，通常包括一些部件：

手部：又称抓取机构或夹持器，用于直接抓取工件或工具。由此在手部安装的某些专用工具，如焊枪、喷枪、电钻、螺钉螺帽拧紧器等，可视为专用的特殊手部。

腕部：是连接手部和手臂的部件，用以调整手部的姿态和方位。

手臂：是制成手腕和手部的部件，由动力关节和连杆组成，用以承受工件或工具的负荷，改变工件或工具的空间位置，并将它们送至预定的位置。

机座：包括立柱，是整个工业机器人的基础部件，起着支撑和连接的作用。

（2） 控制系统是机器人的大脑。支配着机器人按照规定的程序运动，并记忆人们给予的指令信息（如动作顺序、运动轨迹、运动速度等），同时按其控制系统的信息对执行机构发出执行指令。

（3） 驱动系统是按照控制系统发来的控制指令进行信息放大，驱动执行机构运动的传动装置，常用的有液压、气压、电气和机械等四种传动形式。

（4）位置检测装置通过力、位置、触觉、视觉等传感器检测机器人的运动位置和工作状态，并随时反馈给控制系统，以便使执行机构以一定的精度达到设定的位置。

   按系统功能分类：

（1）专用机器人：在固定地点以固定的程序工作的机器人。其结构简单，无独立控制系统，造价低廉，如附加在加工中心机床上的自动换刀机械手。

（2）通用机器人：具有独立控制系统，通过改变控制程序能完成多种作业的机器人。其结构复杂，工作范围大，定位精度高，通用性强，适用于不断变换生产品种的柔性制造系统。

（3）示教再线式机器人：具有记忆功能，在操作者的示教操作后，能按示教的顺序、位置、条件与其他信息反复重现示教作业。

（4）智能机器人：采用机器控制，具有视觉、听觉、触觉等多种感觉功能和识别功能的机器人，通过比较和识别，能自主做出决策和策划，自动进行信息反馈，完成预定的动作。

  按驱动方式分类

（1）气压传动机器人：以压缩空气作为动力源驱动执行机构运动的机器人，具有动作迅速、结构简单、成本低廉的特点，适用于高速轻载、高温和粉尘大的作业环境。

（2）液压传动机器人：采用液压元器件驱动，具有负载能力强、传动平稳、结构紧凑、动作灵敏的特点，适用于重载或低速驱动场合。

（3）电气传动机器人：用交流或直流伺服电动机驱动的机器人，不需要中间转换机构，机械结构简单，响应速度快，控制精度高，是近年来常用的机器人传动方式。

   按操作机的位置机构形式分类

（1）直角坐标机器人：结构简单；定位精度高；空间因数低。主要用于印刷电路基、板的元件插入、紧固螺丝等。

（2）圆柱坐标型：刚性好；空间利用率低。主要用于重物的卸载和搬运。

（3）极坐标、球坐标型：结构紧凑，所占空间较小。

（4）水平多关节型：垂直方向上的刚性好，适用于装配工作。

（5）垂直多关节型：动作范围宽、结构刚度低、精度较低。主要用于装配、搬运、弧焊、喷漆、点焊等。

按照机器人的用途分类：

工业机器人：焊接、喷漆、码垛、装配、搬运。

农业机器人：耕种、施肥、喷药、嫁接、移栽、收货、灌溉、养殖。

探索机器人：水下、太空、空间、危险环境。
服务机器人：清洁、护理、救援、娱乐、保安

其他机器人：医疗、福利、林业、渔业、建筑等。