比例（P）控制 　　比例控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差（Steady-state error）。 　　积分（I）控制 　　在积分控制中,控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。对一个自动控制系统,如果在进入稳态后存在稳态误差,则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统（System with Steady-state Error）。为了消除稳态误差,在控制器中必须引入“积分项”。积分项对误差取决于时间的积分,随着时间的增加,积分项会增大。这样,即便误差很小,积分项也会随着时间的增加而加大,它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小,直到等于零。因此,比例+积分(PI)控制器,可以使系统在进入稳态后无稳态误差。 　　微分（D）控制 　　在微分控制中,控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）成正比关系。 自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会    出现振荡甚至失稳。其原因是由于存在有较大惯性组件（环节）或有滞后(delay)组件,具有抑制误差的作用,其变化总是落后于误差的变化。解决的办法是使抑制误差的作用的变化“超前”,即在误差接近零时,抑制误差的作用就应该是零。这就是说,在控制器中仅引入“比例”项往往是不够的,比例项的作用仅是放大误差的幅值,而目前需要增加的是“微分项”,它能预测误差变化的趋势,这样,具有比例+微分的控制器,就能够提前使抑制误差的控制作用等于零,甚至为负值,从而避免了被控量的严重超调。所以对有较大惯性或滞后的被控对象,比例+微分(PD)控制器能改善系统在调节过程中的动态特性。 ) d1 ?( t4 q7 x3 i" S0 N2 o
常用口诀：5 e. p6 ^7 Q2 i
　　参数整定找最佳,从小到大顺序查9 b" U. ]  I+ Y
　　先是比例后积分,最后再把微分加, J& `7 o: g6 z* E1 B3 o
　　曲线振荡很频繁,比例度盘要放大+ ^" d( F! L/ y$ i+ z* x
　　曲线漂浮绕大湾,比例度盘往小扳0 b3 T, |: M! N( K"  I. b
　　曲线偏离回复慢,积分时间往下降
4 i! n9 X0 l& w) S% d9 F　　曲线波动周期长,积分时间再加长# u- {8 i/ r6 u; U* P+ w
　　曲线振荡频率快,先把微分降下来
2 ^* F5 e7 D! U7 n　　动差大来波动慢。微分时间应加长
/ Y0 G+ E( ]7 F6 ~3 U　　理想曲线两个波,前高后低4比1　　

    一看二调多分析,调节质量不会低