EtherCAT根据产品功能分为ClassA和ClassB两个版本，ClassA为完成功能版本，ClassB为基础功能版本，本贴附件为ClassB文档介绍，

ClassA附件文档详见

http://bbs.gongkong.com/d/201606/676265_1.shtml

EtherCAT主站协议栈对嵌入式（实时）操作系统进行了专门的优化 

完整符合EtherCAT Master Classes指令（ETG.1500）

极高的可移植性： 协议栈独立于操作系统和编译器

支持多种操作系统

高性能、低CPU负载

支持的CPU架构：x86、ARM、PowerPC、SH、MIPS

支持SMP多核处理（对称多处理）

协议栈广泛应用于机器人、PLC/运动控制、测量等领域的国际知名品牌产品

提供两个产品版本： 
Class A：完整功能 
Class B：基础功能 

Class B版本的功能介绍

支持EtherCAT网络信息（ENI）配置文件

支持拓扑检查：在启动过程中对比原始配置和实际网络

支持周期性的过程数据交换

支持CANopen over EtherCAT (CoE)协议：SDO的上传和下载，SDO信息服务（访问CANopen对象字典），紧急情况请求

支持Servo Profile over EtherCAT（SoE）协议

支持Ethernet over EtherCAT（EoE）协议（虚拟交换机）

支持从站与从站之间进行通信

支持Safety over EtherCAT（FSoE）从站

支持对从站的EEPROM和寄存器进行访问

丰富的错误诊断和检测功能 

Class A版本的功能介绍

支持所有Class B的功能

支持分布式时钟（DC）模式同步包括主站同步（DCM）

支持ADS over EtherCAT（AoE）邮箱协议

支持Transfer over EtherCAT（FoE）邮箱协议

支持Vendor over EtherCAT（VoE）邮箱协议 

功能包（可选）

从站热插拔功能包：热插拔过程中其他从站功能不受影响

冗余（环型拓扑）功能包：可与热插拔功能包配合使用

单主站协议栈控制多个独立EtherCAT总线功能包

主站对象字典包括以主从站状态，错误报告，总线扫描结果功能包

TCP/IP远程接口功能包：提供远程和本地相同API，为诊断和配置提供强大的功能 

主站协议栈EC-Master包含：

EtherCAT-Master-Core： 
EtherCAT主站的主要功能都在Core层中实现。所有协议的处理也都在这里执行，例如过程数据传输和邮箱协议（CoE, EoE, FoE, SoE, AoE）

EtherCAT-Link-Layer： 
主从站的数据交换，将零拷贝（Zero Copy）和轮询（Polling）技术与Core层配合使用，实现最好的实时性性能和最大限度减少CPU负载

OS层： 
操作系统的调用被封装在OS层。为了能够实现最好的性能，绝大多数功能使用简单地C语言宏编写 

系统集成

在开发您的的控制系统时，您将得到专业的技术指导，如果需要，我们可以为您提供完整的系统集成解决方案

满足客户特殊的要求，包括将EtherCAT主站移植到其他嵌入式操作系统中

我们可以为您提供Workshop以及咨询服务

对您的系统进行性能分析和优化

为您开发最新的以太网网络驱动程序和软件 
 

支持的操作系统和硬件平台 

风河 VxWorks

VxWorks版本 5.4到6.9（SMP）

VxWin（VxWorks+Windows）

x86，ARM 

Microsoft Windows CE/EC

Windows CE 6.0，EC 7.0 

CeWin（WinCE+Windows）

x86，ARM 

On Time RTOS-32

版本5.x

RTOS32Win Windows上的实时拓展（实时虚拟化技术）

QNX Neutrino

版本6.x

x86 

IntervalZero RTX

RTX 8.1, RTX2011, RTX2012, RTX64 

TenAsys INtime®

版本3.x，4.x和5.x 

非实时的Windows

Windows 7（32位和64位）

WinCap 链路层 

实时Windows

Windows 7（32位和64位）

Windows实时拓展

Linux（实时版本：RT-PREEMPT）

内核2.6.24或更高

32位和62位

x86，ARM，PowerPC 

Non-GPL批准的解决方案！ 

T-Kernel (iTron)

版本2.x 

其他操作系统

MQX,ecos

RTAI,Xenomai 

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