德国acontis公司EtherCAT主站协议栈资料合集 点击：7865 | 回复：12
EtherCAT工业以太网与传统现场总线的区别，以及从传统以太网升级到EtherCAT的方案。详见附件
德国Acontis公司开发的EtherCAT主站协议栈专门针对不同的嵌入式操作系统（实时操作系统）进行了优化。 协议栈采用模块化结构，软件模块与模块之间采用标准接口，从而可以通过模块替换满足客户不同需求。 目前完全支持Windows CE, VxWorks, On Time RTOS-32, QNX, RTX, INtime, Integrity, Linux, Xenomai, RTAI, TKerneland Windows XP/7。我们的EtherCAT主站协议栈可以移植到任何其他嵌入式操作系统，敬请来电来函咨询。 我们可以提供用于评估目的在Windows XP系统上非实时解决方案：安装了EtherCAT主站协议栈的PC机可以使用任何以太网卡与EtherCAT模块进行通讯。
EtherCAT主站协议栈
EtherCAT主站协议栈对嵌入式（实时）操作系统进行了专门的优化
完整符合EtherCAT Master Classes指令（ETG.1500）
极高的可移植性： 协议栈独立于操作系统和编译器
支持多种操作系统
高性能、低CPU负载
支持的CPU架构：x86、ARM、PowerPC、SH、MIPS
支持SMP多核处理（对称多处理）
协议栈广泛应用于机器人、PLC/运动控制、测量等领域的国际知名品牌产品
提供两个产品版本：
Class A：完整功能
Class B：基础功能
Class B版本的功能介绍
支持EtherCAT网络信息（ENI）配置文件
支持拓扑检查：在启动过程中对比原始配置和实际网络
支持周期性的过程数据交换
支持CANopen over EtherCAT (CoE)协议：SDO的上传和下载，SDO信息服务（访问CANopen对象字典），紧急情况请求
支持Servo Profile over EtherCAT（SoE）协议
支持Ethernet over EtherCAT（EoE）协议（虚拟交换机）
支持从站与从站之间进行通信
支持Safety over EtherCAT（FSoE）从站
支持对从站的EEPROM和寄存器进行访问
丰富的错误诊断和检测功能
Class A版本的功能介绍
支持所有Class B的功能
支持分布式时钟（DC）模式同步包括主站同步（DCM）
支持ADS over EtherCAT（AoE）邮箱协议
支持Transfer over EtherCAT（FoE）邮箱协议
支持Vendor over EtherCAT（VoE）邮箱协议
功能包（可选）
从站热插拔功能包：热插拔过程中其他从站功能不受影响
冗余（环型拓扑）功能包：可与热插拔功能包配合使用
单主站协议栈控制多个独立EtherCAT总线功能包
主站对象字典包括以主从站状态，错误报告，总线扫描结果功能包
TCP/IP远程接口功能包：提供远程和本地相同API，为诊断和配置提供强大的功能
模块化结构
主站协议栈EC-Master包含：
EtherCAT-Master-Core：
EtherCAT主站的主要功能都在Core层中实现。所有协议的处理也都在这里执行，例如过程数据传输和邮箱协议（CoE, EoE, FoE, SoE, AoE）
EtherCAT-Link-Layer：
主从站的数据交换，将零拷贝（Zero Copy）和轮询（Polling）技术与Core层配合使用，实现最好的实时性性能和最大限度减少CPU负载
OS层：
操作系统的调用被封装在OS层。为了能够实现最好的性能，绝大多数功能使用简单地C语言宏编写
系统集成
在开发您的的控制系统时，您将得到专业的技术指导，如果需要，我们可以为您提供完整的系统集成解决方案
满足客户特殊的要求，包括将EtherCAT主站移植到其他嵌入式操作系统中
我们可以为您提供Workshop以及咨询服务
对您的系统进行性能分析和优化
为您开发最新的以太网网络驱动程序和软件
支持的操作系统和硬件平台
风河 VxWorks
VxWorks版本 5.4到6.9（SMP）
VxWin（VxWorks+Windows）
x86，ARM
Microsoft Windows CE/EC
Windows CE 6.0，EC 7.0
CeWin（WinCE+Windows）
x86，ARM
On Time RTOS-32
版本5.x
RTOS32Win Windows上的实时拓展（实时虚拟化技术）
QNX Neutrino
版本6.x
x86
IntervalZero RTX
RTX 8.1, RTX2011, RTX2012, RTX64
TenAsys INtime®
版本3.x，4.x和5.x
非实时的Windows
Windows 7（32位和64位）
WinCap 链路层
实时Windows
Windows 7（32位和64位）
Windows实时拓展
Linux（实时版本：RT-PREEMPT）
内核2.6.24或更高
32位和62位
x86，ARM，PowerPC
Non-GPL批准的解决方案！
T-Kernel (iTron)
版本2.x
其他操作系统
MQX,ecos
RTAI,Xenomai
正在下载，请等待……
德国acontis公司纯软件EtherCAT主站完整解决方案，windows平台下的完整解决方案平台软件ec-win，附件为ec-win软件安装手册，从如下网址下载
http://bbs.gongkong.com/D/201606/676242_1.shtml
德国acontis公司纯软件EtherCAT主站完整解决方案，windows平台下的完整解决方案平台软件ec-win，附件从如下网址下载,ec-win软件使用手册
http://bbs.gongkong.com/D/201606/676245_1.shtml
EtherCAT根据版本功能的完整程度分为ClassA和ClassB两个版本，
此网址为ClassA附件文档
http://bbs.gongkong.com/D/201606/676265_1.shtml
此网址为ClassB附件文档
http://bbs.gongkong.com/D/201606/676268_1.shtml
acontis公司开发的EtherCAT网络配置工具ec-engineer，可以方便的帮助客户扫描从站网络，并快速生成eni文件，无需工程师话费巨大时间精力去码eni文件。
EC-Engineer
EC-Engineer是一个功能强大的用于EtherCAT®网络配置和诊断的软件工具。
这个单一工具可帮助用户快速而舒适地处理所有工程和诊断任务。清晰且直观的用户界面确保了用户在EtherCAT®网络诊断和配置方面获得流畅的体验。
主要特点
操作简单，现代化的界面设计
简单几步完成配置工作
支持基础和专业设置方式
可以只显示控制系统所支持的功能
固定的过程数据补偿
强大的在线功能
扫描所有连接在网络中的从站
对比现有配置和实际连接的从站
可以访问状态，变量，寄存器和对象字典等
导出符合ETG.2100的ENI
导出CSV：过程数据变量结构
支持ESI文件（ETG.2000）
在线和离线配置
网络配置既可以在没有其他EtherCAT节点的Offline状态下，也可以在连接真实EtherCAT网络的Online状态下完成。进行网络配置时，EtherCAT从站既可以连接到运行EC-Engineer的本地PC上，也可以连接到运行EC-Master的控制系统上。
两种配置均可以轻松使用“总线-扫描”功能确定从站和网络拓扑结构。如果从站与本地Windows PC相连，则集成的支持Windows操作系统的EtherCAT 主站运行和验证系统。
如果从站与控制系统相连，在控制器上运行的主站协议栈将会接管通信任务，并为EC-Engineer提供所有诊断所需要的服务和信息。
新颖的界面设计
EC-Engineer经过优化的图形界面具有极强的实用性。通过选择界面的主题风格和语言，用户可以调整界面的外观和使用感受。无论是初级技术人员还是高级工程师，所有用户都能直观的使用EC-Engineer。常用功能可以在开始界面中找到，例如：建立一个简单的离线配置，或者通过扫描所连接的网络获得在线配置，或者对连接的目标系统进行远程配置和远程诊断。
网络中所有从站都以树状图的形式清晰的展示在项目界面中，方便用户在配置或诊断总线时快速浏览并访问目标从站。
固定的过程数据补偿
EC-Engineer的一个独特特征是可以任意地为一个或一组从站指定过程数据存储布局。它可以在过程数据区域给从站指定地址， 此后即使添加或删除其他从站此从站地址也不会发生变化。这样可以将输入和输出的数据存放在不同存储位置。通过这种方式，配置好的从站过程数据可以被轻易地被改变，而无需再在应用程序中进行重新配置。
强大的诊断功能
EC-Engineer是非常专业的诊断工具。通过TCP/IP主站和从站均可以被检测。系统状态、过程数据内容等均可以显示，EC-Engineer支持更复杂的功能，如读取对象字典或下载从站固件等。EC-Engineer提供一个特殊界面，可以用来分析EtherCAT总线启动时的错误或缺失。在这个界面中，EC-Engineer可以连续地追踪输入变量，实时监控输入变量的变化。
acontis公司开发的windows平台下的EtherCAT主站协议栈软件ec-win，可以方便的让工程师上手开发项目，而无需花大量的时间去是熟悉开发环境、开发条件。
EC-WIN ：Windows操作系统下，功能强大的EtherCAT实时应用环境。
EC-Win以极具吸引力的价格为您提供Windows系统下EtherCAT所有必要组件。
系统管理工具System Manager拥有简洁的用户图像界面， 是用户在Windows操作系统中开发、调试和运行EtherCAT应用程序的每个步骤不可或缺的强大工具。
EC-Win主要特点
Win32实时平台上Microsoft® Visual Studio®支持软件的非实时以及实时的部分
高速：不受中断延迟影响
EtherCAT Class A主站协议栈
高性能实时以太网驱动程序
支持分布式时钟主站偏移及总线偏移模式
外部的TCP/IP网关通过共享内存连接主站：无需第二个IP地址
包含所有runtime组件：无需其他任何第三方许可
The System Manager
所有开发和配置步骤都集成在一个用户界面上
不同配置和应用在System Manager的不同工作区域中显示
将EtherCAT兼容的硬件分配到实时环境
可选择性地为实时环境分配额外的硬件
实时分析和优化
在图形界面中给Windows和实时环境分配CPU时间和配置内存
可以选择预编译的EtherCAT应用
利用Microsoft Visual Studio中EC-Win项目向导，基于已装模板自动创建应用
EtherCAT Master runtime
EC-Master Class A
快速且经过优化的实时以太网驱动，支持Intel和Realtek网卡
高速OS层以获得最佳的EtherCAT性能以及最小的CPU负载
支持邮箱协议：CoE, SoE, AoE, VoE
支持先进的分布式时钟（DC）模式
集成的支持EtherCAT主站偏移机制的分布式时钟同步功能
提供大量例程，包括用于DS402 CoE驱动的EC-Motion 运动控制例程
Windows实时平台
Windows和实时系统（操作系统）被安全地隔离开，有效地防止Windows系统故障（蓝屏）
先进的通信层
Win32编程环境用于实时部分（多任务，线程，事件，semaphore类，互斥...）
超高速的实时环境，中断频率可达25kHz
支持SMP（对称多处理系统）：Windows和实时部分都可以使用多个CPU核
可以使用被广泛应用的Microsoft® Visual Studio®开发和调试环境
acontis提供EtherCAT的运动库EC-motion
EtherCAT的运动库
EC-运动提供了一个简单的C/ C + +的运动控制库的EtherCAT驱动器。这个库支持所有PLCopen标准中规定的单一轴的移动指令而不需要昂贵的附加硬件。
根据该库，也可以实现多轴协调动作的应用程序。
该驱动器可以在CSP（循环同步位置模式）或CSV（循环同步速度模式）下运行。
EC-运动需要32位CPU平台与浮点支持，以及一个C++运行时环境、Intel或AMD x86，ARM（如德州仪器SITARA ）和PowerPC（如CoreIQ ）：该库已经在各种平台上测试成功。
为了保证运动控制器和确定性实时运行环境所需要的驱动器之间的适当的同步。。
EC-运动再加上对控制器的硬件上运行成熟和强大的EtherCAT主站协议栈提供了依据为自定义运动控制解决方案。
通过附送的Windows远程控制应用程序，简单的运动命令可以远程执行。
EtherCAT网络中可以使用选购的欧盟-工程师配置工具进行配置，该工具还提供了诊断功能。
为了实现在Microsoft Windows平台acontis运动解决方案是提供EC -WIN ，而EtherCAT一个强大而成熟的产业的Windows的实时解决方案。
使用的标准
EC-运动支持证明的标准，以便能够可用于各种各样的EtherCAT驱动。
运动控制库提供PLCopen的（运动控制功能块，MCFB）中指定的功能。
该驱动器必须符合ETG.6010 guidlines为的CiA兼容的驱动器。
亮点
驱动器根据配置文件CANOpen的DS402或SERCOS支持
支持循环同步的位置（CSP）和循环同步速度（CSV）模式
支持的加速度受限动作
支持运动（持续更新）期间更改参数
支持缓冲模式（缓冲，混合）
高效实现低CPU负载
独立于通信层（EtherCAT的，CAN）
可用于CPU架构的x86，ARM和PowerPC
库包括源代码
- 书籍《PROFIBUS-DP现场总线工...
[4037] - 有谁用过BT200手操器对PROFI...[1575]
- anybus-c PDP如何配置PROFIB...[1670]
- LonWorks: LNS构架的智能小区...[2134]
- 求助:网络不稳定的问题[1694]
- 智能化现场仪表的结构(转载)[1804]
- ModbusTCP转ModbusRTU的实现[1913]
- 工业以太网介绍及与普通以太...[3840]
- 基于FF协议的无线PC接口卡设...[1723]
- INTERBUS和PROFINET[1601]
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