安川机器人原点数据发生偏移是怎么回事？-专业自动化论坛-中国工控网论坛

安川机器人原点数据发生偏移是怎么回事？点击：7713 | 回复：14

邓红

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发表于：2016-05-24 16:50:50

楼主

我们一台点焊机器人(控制柜DX100 ES165D)在出现故障的时候，把原点位置记录后，在停止状态处理故障的过程中，原点位置数据被无意中清除掉了，重新输入后，原来的所有示教程式点的位置都发生了偏移，为什么会发生偏移啦？

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kaizhijian

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发表于：2016-05-25 09:30:38

1楼

机器人的所有位置都是相对于当前原点的坐标，重新找原点以后，所有基于之前原点的坐标值就都不能再标示之前示教的位置了！

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chenyongfeigk

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发表于：2016-05-25 09:42:14

2楼

安川机器手臂，示校原点分机械原点与程式原点，你把机械原点示校好，再把程式原点输进去应该就可以了。编程式前都会把手臂示校到原点在编程，所以把原点改回来所有程式都可以使用。个人观点仅供参考！

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专治机气人

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发表于：2016-05-25 10:06:44

3楼

原点数据改变，程序坐标数据也跟着改变。

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江湖再见-余辉

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发表于：2016-05-25 18:06:09

4楼

两种情况，如果编码器没有掉电，电控柜后面有六个编码器值再输入就好。如果编码器掉电，数值丢失，只能手动按照标示大概的恢复，因为不是返厂，会有误差，所以原来的示教值可能要调整。对焊接来说应该影响不大

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yuer

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发表于：2017-05-17 20:56:54

5楼

机器人的所有位置都是相对于当前原点的坐标，重新找原点以后，所有基于之前原点的坐标值就都不能再标示之前示教的位置了

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小E\

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发表于：2017-05-18 13:33:21

6楼

完全可以恢复啊，对号机械远点之后，在试试

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taotaojun

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发表于：2017-05-22 13:23:04

7楼

你在操作过程中，肯定是编码器断电了，造成编码器圈数数据丢失，此时直接输入控制柜内的原点参数是不行的，你可以用轴操作键将每个轴的机械原点对准，然后进行原点登陆，此时的原点并不是很准确，与出厂设置不同，因此还要通过进一步的计算。原点数据=4096*编码器圈数+编码器单圈绝对值数据。只要你未更换编码器、电机、减速机等，编码器的单圈绝对值数据是不会变的（利用该公式控制柜内的数据可以算出），再利用你登陆后的新的原点数据可以算出圈数，再利用该公式可以准确算出机器人新的原点位置，可保证示教程序与原轨迹完全一致。

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胡萝卜将军