控制要求】
多齿凸轮与伺服电机同轴转动,由接近开关检测凸齿产生的脉冲信号,传送带凸轮上有 10个凸齿,则伺服电机旋转一圈,接近开关将接收到 10个脉冲信号。
10 圈后(产生 100个脉冲信号),传送带停止,切刀执行切割产品动作, 1秒钟后切刀复位。由于伺服电机所带的负载较大,因此伺服电机在运动过程中需要有一个加减速过程,加减速时间设置为200ms,如下图所示:
【元件说明】
PLC 元件
控制说明
X0
接近开关(检测脉冲信号:检测到突齿时, X0状态为 ON
X1
启动开关,按下时, X1为ON
X2
脉冲暂停开关,按下时, X2为ON
Y0
高速脉冲输出
Y4
切刀
【控制程序】主程序:
子程序:
伺服参数表格:
【程序说明】
在伺服参数表格中,设定 “起始/结束速度 ”为1000,“最高速度”为10000,“加减速时间 ”为200ms。
当启动开关闭合后, X1=ON,伺服电机开始以 0.1r/s(SPD=1000Hz)的速度开始旋转,经过 200ms 的匀加速后,转速增加到 1r/s(SPD=10000Hz),快到达目标位置时,又以相同的方式作匀减速动作,到达目标位置后,伺服电机停止运转。
当脉冲暂停开关闭合后, X2=ON,伺服电机停止运转。当 X2=OFF 时,伺服电机继续旋转,到达目标位置后停止运转。
由于伺服电机每旋转一周,接近开关会接收到 10个脉冲信号,当伺服电机到达目标位置时,接近开关会接收100个脉冲信号,产生中断信号 “HSC0I”,执行相应的中断程序,切刀执行切割动作, 1 秒钟后切刀返回,再过 3秒之后,伺服电机执行下一次定位动作。