各位大侠好：

   我没有积分，所以不能给各位，请原谅。真心求教大家一个问题：我要控制一个步进式冷床，冷床结构非常简单，电机通过减速机和冷床动齿驱动轴连接，驱动轴上有数个凸轮，当动齿驱动轴旋转时会驱动动齿上下动作。当然，为了增加启动惯性，冷床动齿驱动轴上装有配重，当动齿在低位时，配重刚好在高位稍微偏向启动方向一点。电机功率为160KW，变频器为ACS800，控制方式采用的是编码器加两个接近开关的方式，一个为减速位接近开关，另一个为停止位接近开关。当使用PG时，冷床可以在停止位正常停下来，由于某些原因我不想使用PG，我试了下采用ABB内部估算速度进行控制，但发现冷床到了停止位的时候会溜，也就是没能完全抱死。冷床在正常运行时不使用机械抱闸，我比较了下变频器的转矩输出，当采用PG时变频器输出转矩为3%左右，当不使用PG时变频器输出转矩为0.78%左右，并且转矩输出为速度换积分输出。变频器采用的控制方式为DTC控制，请问大侠，冷床停止时溜是不是就是因为速度环给出的转矩小造成的啊，该怎么解决呢？