接上galil控制卡后，伺服驱动器故障Err16-专业自动化论坛-中国工控网论坛

发表于：2014-05-16 12:20:17

楼主

刘工及各位大神，小弟又遇到棘手的问题了。

大背景：6自由度工业机器人，松下伺服驱动系统，使用的是A4/A5驱动器，设置为位置模式。

对于其中一个轴，

使用原有的控制器，驱动器参数Pr40为1，连接44、45、46、47引脚发送脉冲信号，电机完美转动；
但是，使用另外DMC2163控制卡，将驱动器参数Pr40改为0，连接3、4、5、6引脚发送脉冲信号，驱动器发生故障，错误码为Err16，电机自然没转动。

对于另外一个轴（我想还是A4伺服驱动器，因为和上面那个驱动器接口、外观完全一样），

同样的操作，原有的控制器和DMC2163控制卡都可以正常控制对应轴的关节转动。

求指导，这是什么原因导致的，真是莫名其妙啊，头疼。

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发表于：2014-05-16 13:28:48

1楼

您还是先找驱动器的手册，确认err16是什么问题，才有尝试解决的的方向。否则，就是尝试着替换了（幸好还有一个轴是能动的），确认问题在驱动器上/连接线上/控制卡上。

如果问题在驱动器/控制卡上，再检查是参数配置错误、相关硬件配置错误（比如跳线或者其他的接线）还是硬件故障。

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发表于：2014-05-16 19:22:07

2楼

回复内容：

对：刘岩利您还是先找驱动器的手册，确认err16是什么问题，才有... 内容的回复！

好吧，也只能按您说的去排错了。多谢刘工！

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发表于：2014-06-09 09:51:44

3楼

如果问题在驱动器/控制卡上，再检查是参数配置错误、相关硬件配置错误（比如跳线或者其他的接线）还是硬件故障。

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发表于：2014-06-09 09:58:47

4楼

回复内容：

对：自动化交流您还是先找驱动器的手册，确认err16是什么问题，才有... 内容的回复！

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