（已结帖）工控PLC擂台第107期－PLC+步进电机驱动器控制步进电机的例程 点击：5000 | 回复：25
我们知道，目前的位置控制系统中，PLC可以直接控制步进电机，也可以通过PLC来产生控制步进电机所需要的各种时序的脉冲进行控制，也可以通过PLC+步进电机驱动器两者结合起来对步进电机进行控制！因此这期我们的擂台就要求，针对自己所熟悉的一类PLC来编写程序实现一类PLC+步进电机驱动器两者结合起来对步进电机进行控制！要有详细的PLC组态和步进电机介绍设置等！程序要有相应的介绍，越详细越好，完成的最好的获大奖，奖励不限！
PLC的类型任意选择，回答的最好最完全的，原创最多，阐述最详细，程序越准确者获一等奖！
工控PLC擂台每周一期，本期待106期结束一周后结贴。奖项设置：一等奖1名：50～100MP，二等奖5名：10MP，三等奖10名：50积分。
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三菱FX1S-14MT PLC控制步进电机的实例(非本人原创，但是响应楼主号召上传，共同切磋)
·采用绝对位置控制指令(DRVA)，大致阐述FX1S控制步进电机的方法。由于水平有限，本实例采用非专业述语论述，请勿引用。
·FX系列PLC单元能同时输出两组100KHZ脉冲，是低成本控制伺服与步进电机的较好选择！
·PLS+，PLS-为步进驱动器的脉冲信号端子，DIR+，DIR-为步进驱动器的方向信号端子。
·所谓绝对位置控制(DRVA),就是指定要走到距离原点的位置，原点位置数据存放于32位寄存器D8140里。当机械位于我们设定的原点位置时用程序把D8140的值清零，也就确定了原点的位置。
·实例动作方式：X0闭合，动作到A点停止，X1闭合，动作到B点停止，接线图与动作位置示例如左图(距离用脉冲数表示)。
·程序如下图：(此程序只为说明用，实用需改善。)
·说明：
·在原点时将D8140的值清零(本程序中没有做此功能)
·32位寄存器D8140是存放Y0的输出脉冲数，正转时增加，反转时减少。当正转动作到A点时，D8140的值是3000。此时闭合X1，机械反转动作到B点，也就是-3000的位置。D8140的值就是-3000。
·当机械从A点向B点动作过程中，X1断开(如在C点断开)则D8140的值就是200，此时再闭合X0，机械正转动作到A点停止。
·当机械停在A点时，再闭合X0，因为机械已经在距离原点3000的位置上，故而机械没有动作！
·把程序中的绝对位置指令(DRVA)换成相对位置指令(DRVI)：
·当机械在B点时(假设此时D8140的值是-3000)闭合X0，则机械正转3000个脉冲停止，也就是停在了原点。D8140的值为0
·当机械在B点时(假设此时D8140的值是-3000)闭合X1，则机械反转3000个脉冲停止，也就是停在了左边距离B点3000的位置(图中未画出)，D8140的值为-6000。
·一般两相步进电机驱动器端子示意图：
·FREE+，FREE-：脱机信号，步进电机的没有脉冲信号输入时具有自锁功能，也就是锁住转子不动。而当有脱机信号时解除自锁功能，转子处于自由状态并且不响应步进脉冲。
·V+，GND：为驱动器直流电源端子，也有交流供电类型。
·A+，A-，B+，B-分别接步进电机的两相线圈。
谈一个关于自己做的步进进行原点复位的程序
一套步进电机+丝杆+3个感应器.FX3U系列plc.
接线如图所示，因为步进脉冲和方向接受5V信号，所以各串一个2K的电阻，IO定义如下
序号 IO点 定义
1 X0 左极限常闭
2 X1 原点
3 X2 右极限常闭
4 Y0 脉冲
5 Y4 方向
回原点指令ZRN D1 D2 S1 S2，D1为高速，D2为低速，S1为原点信号，S2为脉冲信号，
运动指令DRVI D1 D2 S1 S2， D1为脉冲数，D2为速度，S1脉冲信号，S2为方向信号，
搜索原点方式：
１．若X1有信号,则向左搜索原点；
２．若X0有信号，则先向右运行，过了原点之后再向左搜索原点；
３．若Ｘ０／Ｘ１都没信号，则向左搜索原点，若Ｘ０先有信号，则跳转到２回原点方式，若Ｘ１先有信号，则跳转至１回原点方式．
程序如下：
硬件：
Siemens S7-200系列PLC
步进电机
实现功能：
快速精确定位控制
具体实现内容：
采用PTO的多段管线工作方式实现粗定位，PTO的单段管线方式实现精定位。
假定电机的起动和结束频率是2KHz，最大脉冲频率是10KHz。在粗定位过程中，用200个脉冲完成升频加速，400个脉冲完成降频减速。使用PLC的PTO多段管线脉冲输出时，用下面的公式计算升降频过程中的脉冲增量值。
给定段的周期增量=（结束周期时间—初始周期时间）/Q
利用这个公式，加速部分（第1段）周期增量为2，减速部分（第3段）周期增量为1。因第2段是恒速部分，故周期增量为0。
展示程序：
加速部分（第1段）周期增量为2，减速部分（第3段）周期增量为1。因第2段是恒速部分，故周期增量为0。PTO的包络表从VB500开始存放。
首先，大家应该理解：
步进电机驱动器是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度(称为“步距角”)，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速和定位的目的。
步进电动机不能直接接到直流或交流电源上工作，必须使用专用的驱动电源（步进电动机驱动器）。控制器（脉冲信号发生器）可以通过控制脉冲的个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。
这样我们只要在PLC编程就很简单可以实现对电机控制了。
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