（已结帖）工控PLC擂台第106期－PLC直接控制步进电机 点击：4420 | 回复：19
我们知道，目前的位置控制系统中，PLC可以直接控制步进电机，也可以通过PLC来产生控制步进电机所需要的各种时序的脉冲进行控制，也可以通过PLC+步进电机驱动器两者结合起来对步进电机进行控制！因此这期我们的擂台就要求，针对自己所熟悉的一类PLC来编写程序实现一类PLC直接控制步进电机！要有详细的PLC组态和步进电机介绍设置等！程序要有相应的介绍，越详细越好，完成的最好的获大奖，奖励不限！
PLC的类型任意选择，回答的最好最完全的，原创最多，阐述最详细，程序越准确者获一等奖！
工控PLC擂台每周一期，本期待105期结束一周后结贴。奖项设置：一等奖1名：50～100MP，二等奖5名：10MP，三等奖10名：50积分。
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FX1S PLC控制步进电机
用CAD画的一个连接图：
采用绝对位置控制指令(DRVA)，阐述FX1S控制步进电机的方法。
PLS+，PLS-为步进驱动器的脉冲信号端子，DIR+，DIR-为步进驱动器的方向信号端子。
所谓绝对位置控制(DRVA),就是指定要走到距离原点的位置，原点位置数据存放于32位寄存器D8140里。当机械位于我们设定的原点位置时用程序把D8140的值清零，也就确定了原点的位置。
动作方式：X0闭合动作到A点停止，X1闭合动作到B点停止，接线图与动作位置示例如上图(距离用脉冲数表示)。
程序如下图：
说明：
在原点时将D8140的值清零(本程序中没有做此功能)
32位寄存器D8140是存放Y0的输出脉冲数，正转时增加，反转时减少。当正转动作到A点时，D8140的值是3000。此时闭合X1，机械反转动作到B点，也就是-3000的位置。D8140的值就是-3000。
当机械从A点向B点动作过程中，X1断开(如在C点断开)则D8140的值就是200，此时再闭合X0，机械正转动作到A点停止。
当机械停在A点时，再闭合X0，因为机械已经在距离原点3000的位置上，故而机械没有动作！
把程序中的绝对位置指令(DRVA)换成相对位置指令(DRVI)：
当机械在B点时(假设此时D8140的值是-3000)闭合X0，则机械正转3000个脉冲停止，也就是停在了原点。D8140的值为0
当机械在B点时(假设此时D8140的值是-3000)闭合X1，则机械反转3000个脉冲停止，也就是停在了左边距离B点3000的位置(图中未画出)，D8140的值为-6000。
一般两相步进电机驱动器端子示意图：
·FREE+，FREE-：脱机信号，步进电机的没有脉冲信号输入时具有自锁功能，也就是锁住转子不动。而当有脱机信号时解除自锁功能，转子处于自由状态并且不响应步进脉冲。
·V+，GND：为驱动器直流电源端子，也有交流供电类型。
·A+，A-，B+，B-分别接步进电机的两相线圈。
FX3U PLC控制步进电机。
1.接线图
上图的接线为控制一台步进电机接线，这次为大家展示控制两台步进同时运动的方法，
IO表为
X0 步进1原点
X1 步进2原点
X2 启动按钮
Y0 步进1脉冲
Y1 步进1方向
Y2 步进2脉冲
Y3 步进2方向
2.控制工艺：按下启动按钮，两台步进电机先复位，复位完成后两台步进电机运动到指定位置，运动结束。
3.程序如下：
按下启动按钮，两台步进电机开始复位，M11控制步进电机1复位，M12控制步进电机2复位。
步进电机1复位，M13为复位完成标志。
步进电机2复位，M14为复位完成标志。
两台步进电机都复位完成后启动步进电机运动到指定目标，M15控制步进电机1，M16控制步进电机2
步进电机1运动，M17为运动完成标志
步进电机2运动，M18为运动完成标志
两台步进电机运动结束后，结束，等待下一次的启动，重复动作。
由滑台的PLC控制方法可知，应使步进电机的输入脉冲总数和脉冲频率受到相应的控制。因此在控制软件上设置一个脉冲总数和脉冲频率可控的脉冲信号发生器；对于频率较低的控制脉冲，可以利用PLC中的定时器构成，如图2所示。脉冲频率可以通过定时器的定时常数控制脉冲周期，脉冲总数控制则可以设置一脉冲计数器C10。当脉冲数达到设定值时，计数器C10动作切断脉冲发生器回路，使其停止工作。伺服机构的步进电机无脉冲输入时便停止运转，伺服执行机构定位。当伺服执行机构的位移速度要求较高时，可以用PLC中的高速脉冲发生器。不同的PLC其高速脉冲的频率可达4000～6000Hz。对于自动线上的一般伺服机构，其速度可以得到充分满足。 
控制系统中PLC用来产生控制脉冲；通过PLC编程输出一定数量的方波脉冲，控制步进电机的转角进而控制伺服机构的进给量；同时通过编程控制脉冲频率——既伺服机构的进给速度；环行脉冲分配器将可编程控制器输出的控制脉冲按步进电机的通电顺序分配到相应的绕组。PLC控制的步进电机可以采用软件环行分配器，也可以采用如图1所示的硬件环行分配器。采用软环占用的PLC资源较多，特别是步进电机绕组相数M>4时，对于大型生产线应该予以充分考虑。采用硬件环行分配器，虽然硬件结构稍微复杂些，但可以节省占用PLC的I/O口点数，目前市场有多种专用芯片可以选用。步进电机功率驱动器将PLC输出的控制脉冲放大到几十～上百伏特、几安～十几安的驱动能力。一般PLC的输出接口具有一定的驱动能力，而通常的晶体管直流输出接口的负载能力仅为十几～几十伏特、几十～几百毫安。但对于功率步进电机则要求几十～上百伏特、几安～十几安的驱动能力，因此应该采用驱动器对输出脉冲进行放大。
上次看到这个资料很不错：五相十拍步进电机的控制
所以和大家交流一下：
用五个开关控制步进电动机工作：
1 号开关控制其运行(启/停)
2 号开关控制其低速运行(转过一个步距角需0.5S)
3 号开关控制其中速运行(转过一个步距角需0.1S)
4 号开关控制其低速运行(转过一个步距角需0.03S)
5 号开关控制其转向(ON为正转，OFF为反转)
PLC外部接线图的输入输出设备、负载电源的类型等设计就结合系统的控制要求来设定。其控制接线图如下图所示：
根据PLC外部接线图可以写出各电气元件符号、功能说明表及I/O地址分配表如下：
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