不知“征”的这个笑话还要讲到什么时候？？？ 点击：868 | 回复：30
引用 征 的回复内容：
……电流环的输出是保证电流达到速度环要求的电流指令所需要的电压。……
1、我们说双闭环中，速度环是主环，在速度偏差的输入下，速度调节器能有效地调节电压，从而调节电流、调节电磁转矩，使速度偏差迅速缩小直至为零；
2、但是当速度环，在速度偏差很大的情况下，举例说启动过程，速度调节器调节电压，电压会达到很大的值，调节电流会达到烧毁电机的程度，电机的速度也不会一下子升高到给定值，速度环失去对电压、电流、转矩的控制作用；
3、这时候，需要一个电流环，来控制这个大电流，限制这个电流，不要这个大电流达到烧毁电机的程度，又要这个电流始终保持允许最大状态，以保证这个加速过程尽可能的短，尽可能得快！
4、谁来控制这个“大电流”，当然是“电流闭环”啊！
5、你只要看看下图，电流环的输出电流值idm是恒定的水平直线，就知道是电流环控制了这个启动大电流为idm的；
6、也就是说，电流环输出的大电流idm，绝不是“保证电流达到速度环要求的电流指令所需要的电压。……”，因为这时候速度环要求的电流指令是很大很大的，而电流环输出的电流idm是电机允许的最大电流，如果检测输出的电流大于idm，检测反馈后电流调节器会限制电流不大于idm，如果检测输出的电流小于idm，检测反馈后电流调节器会调高电流不小于idm；
7、“征”说，“电流环的输出是保证电流达到速度环要求的电流指令所需要的电压。……”，是各错误的说法！
8、因为电流环输出的idm是设计者根据电机设计的，或者是用户输入的电机参数决定的，idm是电机允许的最大安全电流！怎么能是“速度环要求的电流指令”呢？
9、“征”绝对是个“假专家”，是个说谎骂人的“专家”！
引用 征 的回复内容：
…… 速度环的输出，即电流环的输入指令-------- 产生需要的力矩的电流值，是不断变化的， 跟克服速度偏差所需要的转矩有关。……
1、我们说双闭环中，速度环是主环，在速度偏差的输入下，速度调节器能有效地调节电压，从而调节电流、调节电磁转矩，使速度偏差迅速缩小直至为零；
2、但是当速度环，在速度偏差很大的情况下，举例说启动过程，速度调节器调节电压，电压会达到很大的值，调节电流会达到烧毁电机的程度，电机的速度也不会一下子升高到给定值，速度环失去对电压、电流、转矩的控制作用；
3、这时候，需要一个电流环，来控制这个大电流，限制这个电流，不要这个大电流达到烧毁电机的程度，又要这个电流始终保持允许最大状态，以保证这个加速过程尽可能的短，尽可能得快！
4、征“说”，“速度环的输出，即电流环的输入指令-------- 产生需要的力矩的电流值，是不断变化的， 跟克服速度偏差所需要的转矩有关。……”，是对速度环的“不信任”，是对“闭环控制”理论的错误理解，是犯了专业错误，是非专业的一种“想象”！“空想”！
5、这就是“征”的错误，也是很多人的错误，错误地认为“速度外环”需要的“电流”由“电流内环”来控制！
6、正确的是，速度外环控制不了的大电流，由电流内环来控制，速度外环能控制的电流，由速度环自己去完成！
7、如果“速度外环”与“电流内环”一起共同工作，就是犯了控制逻辑上的错误，因为它两个环的调节方向是相反的，举例说：
1）负载增大时，速度减小，电流增大；
2）速度环检测速度反馈后，要调高电压；
3）电流环检测电流反馈后，要调低电压；
8、不知“征”的这个笑话还要讲到什么时候？？？
9、我们看看下图：
1）电机启动时，速度环检测速度为零，调节器调高电压，可控硅导通角为180°，饱和；
2）电机启动时，电流环检测电流为大电流，调节器调低电压，可控硅导通角离开180°，进入电流可控状态；
3）如果没有电流内环，速度环会把电压调高到，电机电流达到idm的几十倍；
4）有了电流环，检测反馈大电流，电流环调低电压，是电流恒定在idm上；
10、我们看到了启动时：
1）“速度环”检测速度调高电压，可控硅导通角为180°，失控；
2）而“电流环”检测到大电流，调低电压，可控硅导通角离开180°，进入可控的电流闭环控制过程；
3）速度环与电流环的调节方向相反，同时工作会犯逻辑控制上的错误；
11、我想大家都明白了，只有自命为专家的“征”还会继续他的笑话！
12、“征”原来是个“伪专家”，骂人专家！
4、有人从电流环的电流二字出发，直白的说，只有电流环是控制电机电流、控制电机转矩的，而且用同样的逻辑，得出速度环是控制速度的，没有控制电机的电流、转矩，是不能实现精确控制的；
5、其实，只要认真的分析各种调速的原理和控制过程，调速就是调电机电流、转矩的过程，只不过速度环最终实现的是速度的精确控制，而电流环实现的是电机电流、转矩的精确控制，一个是机械硬特性，一个是机械软特性而已！
6、速度闭环，适用恒速要求的场合，举例说，适合主轴的恒速控制过程的要求！
7、电流闭环，适应恒转矩要求的场合，举例说，适合收、放卷恒转矩控制过程的要求；
引用 征 的回复内容：
……
这些快速的调节都是通过电流内环来实现的， 电流内环都在起电流的调节作用。以上为什么没有考虑速度环的作用？
应为速度环中有个电机惯量J导致速度不能突变， 也就是速度偏差的形成需要时间， 在速度偏差形成以前就有可能电压波动、电阻变化等已经发生好长时间了。这种快速的扰动之能同快速的电流内环来克服扰动， 避免由于这些扰动导致转速波动！
如果靠转速环来调节， 转速已经发生波动了，调解时已经晚了，如何能更好的保持速度恒定？
……
1、这样说吧！如果电机电流没有过载、过流的问题，就不需要这个“电流环 ”，“速度闭”能更好的更快的调节速度到给定速度；
2、因为电机有过载、过流的问题，所以用“电流环”来限制电机电流在允许的最大电流idm上；
3、在正常速度闭环调控时，“电流环”可以不要！
4、在正常速度闭环调控时，电流环已经“焊好的”，是存在的，他只是个速度环调控电机电流、转矩、速度的随动仔电流环而已！
5、“征”说：“快速的扰动之能同快速的电流内环来克服扰动， 避免由于这些扰动导致转速波动！”。
6、“征”恰恰说反了，快速扰动，如果导致速度环饱和，电流环就限制电流在idm（参数设定的保护电流值）上，避免电机过流、过载，实际上延缓了速度的波动，而不是快速的客服了速度的波动！
7、这种导致速度环饱和的“扰动”，主要体现在电机的能力上，如果电机的过载电流大，转矩大，同样的“扰动”，速度环就可以克服了，如果电机过载电流小、转矩小，速度环就会进入饱和，由电流环限制过载电流于允许的最大电流idm之上！
8、所以归根结底，是电机容量的问题，而不是速度环、电流环能解决的问题！
9、在“征”看来，客服“扰动”只是个控制的问题，没有好的适合负载需要的电机，纯粹靠控制是不可能的！
引用 征 的回复内容：
……速度环中有个电机惯量J导致速度不能突变， 也就是速度偏差的形成需要时间，……
1、首先把这句话改通顺 ，“速度环中有个电机惯量J导致速度不能突变， 也就是速度偏差的消除需要时间，”！
2、“征”言下之意，“电流环中没有电机的惯量J ，速度可以突变， 也就是电流偏差的消除不需要时间，”，这个“专家”当的什么笑话都敢说！
3、速度环是调速，电流环也是调速，只要调速，就有电机惯量J导致速度不能突变的问题：
1）速度环，给定速度，检测反馈速度，调电机的电压、电流、转矩，让电机电流跟随负载变化，企图消除速度偏差；
2）电流环，给定电流，检测反馈电流，调电机的电压、电流、转矩，让电机速度跟随负载变化，企图消除电流偏差；
3）那个调速闭环控制中，都离不开电机转动惯量J！
引用 征 的回复内容：
……
不能同时起作用是什么意思？是系统自己把运算放大器的硬件连线图自动根据运行情况改动吗？
是不是速度环起作用时， 电流环的ACR被自动切换断开？
这个功能怎么实现？ASR和ACR的运算放大器又是分别工作在什么区间？
……
1、我们说，ASR饱和时，失去控制作用，相当于开环，由ACR进行电流闭环控制电机电流恒定在idm上，这种情况“是系统自己把运算放大器的硬件连线图自动根据运行情况改动吗？”，没有！
2、同样，ASR和ACR都不饱和时，ASR速度闭环主要起速度闭环的控制作用，ACR是个电流随动子系统，也不是“系统自己把运算放大器的硬件连线图自动根据运行情况改动了”，其原理如下：
1）当系统负载突然加重时，电机速度下降，电机电流上升；
2）ASR速度闭环，检测反馈速度下降，速度偏差增大，ASR速度闭环主要起速度闭环的控制作用，调高电压、电流；
3）这时ACR电流闭环的给定电流上升，检测反馈电流上升，电流偏差没变，ACR没有偏差输入，没有电流调节作用，相当于开环！
4）这就是ASR和ACR不能同时工作的原因，一个偏差增大，一个偏差没变，一个发挥主调节作用，一个没有调节作用处于随动状态！
3、同样，当“电流闭环+速度闭环”双闭环控制时，有同样的结果：
1）当空载或轻载启动时，电机电流小，速度高；
2）电流闭环检测，检测反馈电机电流小，与给定电流比较，有很大的偏差时，电流闭环进入饱和，速度闭环起调节作用，限制电机速度在允许的最大速度上；
3）当电流环与速度环都不饱和时，电流环起主控作用，速度环处于随动状态，原理如下：
①当系统负载突然减轻时，电机电流下降，电机速度上升；
②ACR电流闭环，检测反馈电机电流下降，电流偏差增大，ACR电流闭环主要起电流闭环的控制作用，调高电压、速度；
③这时ASR电流闭环的给定速度上升，检测反馈速度上升，速度偏差没变，ASR没有偏差输入，没有速度调节作用，相当于开环！
④这就是ACR和ASR级联双闭环运行时不能同时工作的原因，一个偏差增大，一个偏差没变，一个发挥主调节作用，一个没有调节作用处于随动状态！
引用 征 的回复内容：
……
在电路图上，ASR速度环调高电压，怎么调的？用电路原理图说明一下这个调节过程的电路上相对应的动作顺序！顺便说一下此时电流内环ACR有没有工作、有没有起调节作用？
1、如图，负载增大，转速n下降，电机电流Id增大；
2、ASR检测反馈速度n下降，Un减小；
3、ASR给定速度Un*，与反馈Un比较，偏差△n=Un*-Un增大；
4、ASR调节器，调高电压、调高电流，ACR给定电流Ui*增大；
5、ACR检测反馈电流Id，Ui增大；
6、ACR给定电流Ui*，与反馈电流Ui比较，偏差△i=Ui*-Ui不变；
7、这样，负载增大，转速下降，电流增大，ASR偏差增大，其速度闭环起主速度调节作用；ACR偏差不变，ACR没有电流调节作用，处于随动状态！
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