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发表于：2013-07-07 11:02:49

楼主

胶机器人的主要特点：

1）该设备采用日本著名公司六轴关节工业机器人进行涂胶作业，可以通过示教和编程两种方式实现预设轨迹的运行。运行轨迹设定采用成熟的机器人控制软件，以示教的方式进行编程。在实物的涂胶轨迹上，先描出数个特征点，再采用手编器操作涂胶枪，寻找这些点迹，并确认、记忆这些点的坐标，特征点寻迹工作完成后，再启动自动运行，设备将以样条曲线插补的方式，自动把这些点连接成光滑过渡的曲线，该曲线就是工件需要涂胶的运动轨迹。示教编程方式克服了数控编程以涂胶轨迹数据输入，必须借助准确的零件图纸及事先计算出轨迹曲线节点的坐标，逐步输入的烦琐方式。采用示教编程方式后，仅需工件实物即可快捷方便地完成编程。适用于三维空间内任意曲线轨迹的涂胶和材料均匀涂布。机器人示教编程方式，使设备的操作更趋柔性化与智能化，可以随意调用和修改涂胶程序。

2）该设备由机体机架、机器人、定位夹具、安全防护装置、供胶系统及涂胶枪、断胶检测、涂胶的防固化装置、防错涂装置、电气控制系统等组成。。

3）供胶系统采用美国GRACO的产品，输胶泵的泵比为65：1，以稳定的压力，将胶压送到自动涂胶枪的枪头。胶泵的驱动气源压力可调，经加压后胶的压力也可作适应性调整，胶线的粗细可通过压力补偿阀来稳定供胶压力实现，通过选择适当孔径的涂胶咀达到最佳的控制效果，保证胶型的一致性。通过对涂胶出胶量和运行速度的最佳配合，保证所涂胶形均匀一致，达到理想的涂胶效果。

4）涂胶枪为密封胶专用涂胶枪，采用膜片密封阀杆，无渗胶及固化，具有倒吸功能。采用硅油杯对涂胶嘴进行浸入式防护，每次涂胶后涂胶嘴浸入硅油杯中。涂胶枪结构设计保证涂胶嘴不拉胶，从而起到既省胶又提高涂胶质量、操作环境干净的效果。涂胶枪胶嘴密封及排泄装置（排废胶杯）是用来排泄废胶用的。

5）电气控制系统由PLC、触摸屏、防错检测装置、安全光栅等组成。该系统可预置多种工件的涂胶程序，更换品种时可在触摸屏上调用相应程序。

6) 该机具有故障提示及报警功能，并且每次出现故障时都能准确的反映出现故障具体位置，便于迅速排除故障，主要包括：工件的错装；机器人碰撞保护功能；工件安装不到位或没有装工件的检测与报警；重复涂胶的检测，进行重复涂胶时系统拒绝执行；涂胶的断胶检测与报警；胶桶的缺胶报警。

7) 涂胶头重复定位精度为：≤0.1mm。涂胶速度可作调整，以适应不同工件的节拍要求。

8) 根据不同的工件设计制造可实现快换切换的定位夹具。

9) 机器装有安全防护光栅，防止机器人在运行时，操作人员进入操作区域造成人身损伤。

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