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请教一下，机械人的电机问题。 点击：544 | 回复：8



zgjzgjkyo

    
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发表于：2013-06-24 16:04:38
楼主

想试试自己做个玩具型的6自由度机械手设计。

但对于电机部分还是搞不清楚，望知道的朋友能解答一下。


1、伺服电机不是已经自带“闭环控制”的吗？怎么还需要外安装一个伺服电机编码器？（目前看外形好像台小电机？）

※※其实我是这样理解的，不知对不对？伺服电机所谓的“闭环控制”就是因为伺服电机装了伺服电机编码器，才形成<运行→反馈>的“闭环控制”？


2、伺服电机驱动器是不是可以理解为带了“电源+脉冲发生器”的个体？里面有没有自带类似plc的控制系统？（如果有的话，会不会与外接plc起到重复多余呢？）


3、其实我是看中模型用的“数码舵机”，就我目前所得的资料来看。舵机是不是就可以理解为“带了变速器的伺服电机”就差舵机并没有类似编码器那样的反馈装备（但有电位器这个自检装备来保证转角精度）

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乖乖小笨熊

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发表于：2013-06-24 19:00:50
1楼

你自己做6轴玩具机器人，实在牛叉

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zgjzgjkyo

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发表于：2013-06-24 19:38:24
2楼

回复内容：

对： 乖乖小笨熊 你自己做6轴玩具机器人，实在牛叉 内容的回复！

没有啊？事实上外面也有卖的，因此才启发我对机器人的猜想。现在我正在编写一本plc用的机器人设计手册。（其实现在也发觉plc可能有点大材小用，事实上可能用单片机就已经能完成我的设计了）

现在正在研究电机选用方面。因此希望有朋友要指点一下。

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王者之师——广州@阿君

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发表于：2013-06-24 20:23:59
3楼

楼主伺服系统你都没搞明白。。。

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王者之师——广州@阿君

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发表于：2013-06-24 20:24:17
4楼

楼主伺服系统你都没搞明白。。。

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zgjzgjkyo

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发表于：2013-06-24 22:10:36
5楼

回复内容：

对： 王者之师——广州@阿君 楼主伺服系统你都没搞明白。。。 内容的回复！

对啊，我的确没有搞明白。所以我才问大家，事实我也有在网上找过相关的资料，可惜专业不多。

唯独模型用的舵机这方面的资料多些。而且也相当之好操作。（在一个周期为20ms的脉冲，输入1ms～2ms来控制转角）

但我不知道工业用的伺服电机是不是这么的简单呢？


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原创军团--恒温区奋斗

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发表于：2013-06-24 23:11:02
6楼

伺服电机编码器---提供反馈信号吧。

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xzy568

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发表于：2013-07-04 17:47:53
7楼

舵机是摸拟式的，伺服是数字式的，控制模型更复杂，基本的原理是一样的，都是检测当前位置与设定位置的偏差，揪正偏差

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blood_红

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发表于：2013-11-11 16:43:15
8楼

楼主成了没有？？ 你是想六轴单动还是可以联动？？

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