各位朋友，今天有位兄弟问了我一个问题，故现在将这个问题分享给家——关于运行链的问题 点击：6437 | 回复：47
Run Chains 运行链
ABB机器人的安全是比较领先的，如果你要使马达上电，那么你就必须先让两条运行链检测通过！
首先：你的时刻记住，ABB的运行链有两条，如果想要机器人正常运行必须两条运行链回路都要正常才
可以！
每一条运行链包含：
一、两个监控回路，这两个监控回路的指示状态在钥匙开关下发的指示灯上有显示。
根据不同的使用情况，ABB将停止分为了几种模式。
1. Emergency Stop 急停 在指示板上标注为(ES1 、ES2)
2. Superior Stop 优先停止 在指示板上标注为(SS1 、SS2)
3. General Stop 一般停止 在指示板上标注为(GS1 、GS2)
二、限位开关
每个轴的机械限位开关与运行链是想通的！
三、轴计算机运行钥匙开关上的位置
该位置决定了：AUTO STOP 也就是指示盘上的（AS）和示教器上的ENABLE 使能
以上的三个条件满足了才可以执行MOTOR ON
但是当出现以下几种状况时：MOTOR ON --------->MOTOR OFF
1，限位开关触发；
2，某种停止；
3，运行链中的某个环境有变动！
4,系统检测到两个运行链有差别时；
刚才说的这些个信号，是在一块交PANEL BOARD的板子上接的，大都在X1 /X2/X5三个端子排上接。
具体说一下吧：要不大家还是混的。
机器人停止，有两类，其一，急停；其二，安全停止；
急停不多说！现在讲讲安全停止！
安全保护停止用于在出现潜在危险情况时切断系统驱动电机的电源，举个例子呢：光帘
也就意味着安全停止时可以按照你的需求来接外部安全设备的！在哪里接呢，就在PANEL BOARD上接。
刚才讲了安全停止分类，常规模式安全保护停止 (GS)、自动模式安全保护停止 (AS) 和上级安全保护停止 (SS)。
自动模式安全保护停止(AS1/AS2)
在操作模式选择器处于钥匙的中间状态时（手动状态）或 钥匙的右边状态（手动100%）位置时， AS无效。
常规模式安全保护停止（GS1/GS2）
在此连接断开时，机器人更改为 Motors OFF 模式。要复位为 MOTORS ON 模式，初始化安全停止的设备必须根据适用的安全规定互锁。这通常不能通过复位设备本身来完成。
上级安全模式和常规安全模式的定义一样。
说了这个基础的东西，大概应该是有点映象了！但是要如何处理，还是比较棘手的！因为上面的几个停止没有讲清，如何去排除这些故障也没有讲清！不过说实话，这些东西可以查手册的！我还是卖个关子！勿喷
过几天我给大家发几张图，是标明几种停止的位置接线方式的，大家大可按照图上的接！
因为资料不在我身边，所以过几天发...
可能有错，欢迎大家共同交流！
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