一、机械手有关介绍 
       注塑机专用机械手能够模仿人体上肢的部分功能，可以对其进行自动控制使其按照预定要求输送制品或操持工具进行生产操作的自动化生产设备。注塑机械手是为注塑生产自动化专门配备的机械，它可以在减轻繁重的体力劳动、改善劳动条件和安全生产；提高注塑成型机的生产效率、稳定产品质量、降低废品率、降低生产成本、增强企业的竞争力等方面起到及其重要的作用。 
注塑机专用机械手一般由控制系统、驱动系统和执行系统等组成

控制系统：控制系统类型主要有PLC、控制卡+手持式控制器、专用控制系统。从控制方式上来讲，主要有脉冲控制、模拟量控制、总线控制。多轴机械手总线控制是发展趋势。 
驱动系统（横行、上下、引拨）：驱动系统类型主要有气动、变频、伺服。伺服驱动采用闭环控制，精度更高，速度更快，是当前机械手系统主流驱动方式。

二、伺服在单轴（横轴）机械手上的应用。 

控制系统是新瑞控制卡，负责运动轨迹规划、监视、程序教导等。控制方式为脉冲方向。 
驱动系统是伺服系统，响应上位机命令，负责横行轴运动控制。

伺服功率是400W。 
传动机构是1：5减速机（台湾亚大）、皮带轮传动，横行轴最大行程1M

1接线 伺服24V逻辑电由控制卡直接提供，伺服脉冲信号及数字输入输出信号与控制卡对应连接

2、伺服设置 
脉冲模式：脉冲方向（C035）。 
数字输入设置：SON使能控制（伺服上电自使能）

数字输出设置：驱动器就绪（DI1）、驱动器报警（DI2）、位置到（DI3，原点复位）。对于伺服系统，开机后必须要进行原点复位工作，通过原点复位操作找到横行轴的原点后，伺服系统才能正常的工作。 
设置齿轮比：分母C030设置，分了C029设置达到需要的脉冲分辩率

3、伺服调试 
机械手传动系统采用皮带传动，刚性相对较软，增益高时容易导致系统产生震荡。而工艺要求伺服平稳滑顺的进行高速定位，不能出现过冲甚至震荡。 
调试过程中，要确保在不引起系统震荡的情况下，尽量调高速度环比例增益。速度环积分增益和位置环比例增益要调小，防止横行轴停止时产生过冲。 
最后： 
     泰格伺服调试效果客户满意，性能可以跟日系伺服相提并论。在客户现场运行一年之久，一直运转正常，稳定可靠性得到了验证。 并源于德国技术的高性价比的伺服，得到了新老客户的认可