各位好：小弟平生也搞过几种牌子的伺服电机，其中也有埃斯顿的一个系列。还真没遇到过那么多问题的，以下：

小弟现在用了一台埃斯顿的伺服电机 是EDC-08APE 是带手枘来调整参数的。刚开始接好线，一通电，什么事都没，当用手轻轻推下电机，不得了啦，电机疯狂地来回运动（此时只有电机与驱动器，上位位没通电，电机的使能是设置为内部的）速度超快，大概两三秒后电机报警显示：A04（过载）。我当时那闷，这是怎么回事之前搞其他的伺服都没出现过。当时就打过电话去问过那边的技术支持，他说这种情况一般都是用户接线的问题，叫我查下线电。就这样我也查了线路，电机线，编码器线，正常。后来反反复复看手册，就设置了个参数，当时位置环增益默认值：40。我把它调到15。果然以上的情况不再出现，仿佛一切正常。当连接负载（电机拖动皮带轮）用PLC控制，在调试时，运行了一下电机，此时电机就是动一下停一下又动一下（总之电机运行卡卡的，不平滑），当时我想不是吧怎么那么多问题吖~~~，其间查找资料打电话问，都没有好的结果。最后还是修改了两个参数：速度环增益改到：550（默认：160），速度积分时间改：500（默认250）。哈可以啦，准确来说基本可以啦，运行好算平滑，感觉不到卡卡的。

本以为搞掂啦，谁知道接下来才是重点：

    在调试机器时，运行电机不意中发现，在电机反回运转几次时，原来的位置已经发生了变化，每一次运行都发生变动，误码差也越来越大（就是反复运行，A到B之间运行，刚开始电机在A，运行几次后，就偏离了A，越偏越远）。后来我就把上位机的电关了。只用伺服电机内部的JOD 试运行，大概用眼观察下，让它正转5秒，再反转5秒，看看之前的位置是否发生偏离。但其中试验了好几次，有几次不怎么偏离，有几次就发生偏离。现在我都不知是不是电机的问题还是上位机或是有干扰......但是其中有两个步进也是同样控制，没见步进有偏差！如果是电机还有什么参数没有设置好的，或....................

     各位高手，各位老兄，你们是怎样看吖：快点帮帮手吧：谢谢谢~~~（表达水平有限，望多多指教）

谢！！