这几天搞伺服，问题多多，解决的也不少 点击：1416 | 回复：31
这几天一直调试伺服驱动器，发现许多东西，刚开始我直接在机械臂上调试，现在我又拆下来空载测试。
用的仪器有稳压电源，脉冲发生器，示波器
我今天测试了ABC相的脉冲输出
AB相分频输出信号作用除了记录编码器位置，还有什么作用，我在调节位置环增益和速度环增益时，AB相输出频率发生了变化，而且有一个迹象，当咱们肉眼能分辨波形时，电机稳定，一旦分辨不清楚时，电机就不稳定了，时间为50us的时候。
C相脉冲输出为记录转了一圈，但是我从示波器上看不到电平变化，没办法，我用捕捉模式，还是捕捉不到，又将分频比设置为16，这个时候捕捉就可以了。
大家有什么问题也可以继续跟帖，我知道的就告诉你们，不知道的，论坛中的高手也会说的。
我这几天接触的有Show老师，伍工，钳工师傅，yuan师傅，饭桶大哥，刘岩利老师，刘老等等，发现你们知道的东西真多，还希望帮帮我们新手，指点一下。
回复内容：
对：ShowMotion关于ABC输出一般是为了给全闭环上位机反馈实际工作位置信息的，这个反馈输出的分倍频一定要正确设置。示波器显示的稳定与否和触发方式有关，你需要看示波器手册，如果想看到比较静止的信号触发打在单次或正常触发模式上。内容的回复：
这个是反馈位置信息是不是单位时间内给上位机提供的脉冲数量，我发现位置环增益调大之后，发送的AB相脉冲变密，也就是说，当位置环增益调大之后，单位时间给上位机的数据变多，就说明响应性和跟随性变好是吗，show老师。
如果上面的假设成立，是不是不管调节什么参数，只要在电机稳定的情况下，使AB相脉冲变的越密越好。
对于示波器的，我用的是正常触发，我就是为了看C相原点脉冲，不过当电机速度过大，还是看不到这个脉冲。
引用 三番五次 的回复内容：这个是反馈位置信息是不是单位时间内给上位机提供的脉冲数量，我发现位置环增益调大之后，发送的AB相脉冲变密，也就是说，当位置环增益调大之后，单位时间给上位机的数据变多，就说明响应性和跟随性变好是吗，show老师。 如果上面的假设成立，是不是不管调节什么参数，只要在电机稳定的情况下，使AB相脉冲变的越密越好。 对于示波器的，我用的是正常触发，我就是为了看C相原点脉冲，不过当电机速度过大，还是看不到这个脉冲。
反馈脉冲数量和位置环、速度环增益无关，反馈的波形变化和增益有点关系。
正常触发模式看不到波形原因有可能是：
1、没有转到z脉冲点；
2、示波器的时间分辨率太粗，时间单位调节到几十us级试试；
回复内容：
对：阿水－－王者之师关于 来学习, 是什么伺服呀, 我这几天也在学习做一个实验 , S7 300 + CT SP1405 的变频伺服控制, 也是一头晕 内容的回复：
我的是安川的伺服，用在机械臂上。
我是这样做的，看看你有参考价值不
1、设置控制方式
2、设置功能，例如刹车，伺服off之后多久刹车等
3、调试增益参数等
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我现在问题就出在第三步：
1、现在知道调节位置环增益可以提高响应性，如位置误差波形会更接近0，前馈调节也有这个效果
2、调节过的参数有位置环增益、速度环增益、速度积分时间参数、前馈
3、不清楚怎样的调试结果才是正确的
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我以为正确的调试结果应该是响应性有个参数指标，例如多少ms，振动也应该有个指标，噪音也是，但是这几个都给不出来，还有，除了这几个还有哪些指标
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