开始小云用勺子加水,水龙头离水缸有十几米远的距离,经常要跑好几趟才加够水,于是小云又改为用桶加,一加就是一桶,跑的次数少了,加水的速度也快了,但好几次将缸给加溢出了,小云又动脑筋,我不用瓢也不用桶,最后选择可用盆,几次下来,发现刚刚好,不用跑太多次,也不会让水溢出。这个加水工具的大小就称为比例系数。
小云又发现水虽然不会加过量溢出了,有时会高过要求位置比较多,还是有溢出的可能。于是他又想了个办法,在水缸上装一个漏斗,每次加水不直接倒进水缸,而是倒进漏斗让它慢慢加。这样溢出的问题解决了,但加水的速度又慢了,有时还赶不上漏水的速度。于是他试着变换不同大小口径的漏斗来控制加水的速度,最终找到了满意的漏斗。漏斗的时间就称为积分时间。
小云终于喘了一口,但任务的要求突然严了,水位控制的及时性要求大大提高,一旦水位过低,必须立即将水加到要求位置,而且不能高出太多,否则不给工钱。小云又为难了!于是他又开动脑筋,终于让它想到一个办法,常放一盆备用水在旁边,一发现水位低了,不经过漏斗就是一盆水下去,这样及时性是保证了,但水位有时会高很多。他又在要求水面位置上面一点将水缸凿一孔,再接一根管子到下面的备用桶里,这样多出的水会从上面的孔里漏出来。这个水漏出的快慢就称为微分时间。
好了,故事讲完了,你明白PID了吗?