PLC自整定PID功能 点击：7449 | 回复：29
【关键词】 PLC,PID,自整定,闭环控制
1. 引言
现今在工业生产过程中常要用闭环控制方法来实现温度、速度、压力、液位等的模拟量控制。而现在估计有90%以上的闭环控制采用PID(Proportional-Integral-Derivative)控制器，因为PID控制不需要被控对象的数学模型。且PID控制结构简单，容易实现，有较强的灵活性和适应性。PID控制中的一个至关重要的问题是控制器的参数整定问题(即比例系数、积分时间、微分时间)的整定。
现在已有很多PLC厂家提供具有PID控制功能的产品，例如PID闭环控制模块、PID控制指令和PID控制系统功能块等，它们使用简单方便，只需要设置一些参数即可。矩形科技PLC的PID指令向导PID指令应用更加的简单方便。
1. 自整定功能介绍
使用PID功能时最头痛就是设置KP、KI、KD这三个参数，参数是否合理直接影响了PID运行后输出的结果，严重时等于没使用PID甚至更为严重，这对现场用户来说是莫大的痛苦。带自整定的功能PID功能可以轻松为用户解决这一问题，用户只要开启外部负载正常运行，开启PID的自整定功能，PID自整定完成后产生KP、KI、KD三个参数，用户可直接使用这三个参数即可，非常方便好用。
2. 矩形科技自整定PID功能
? 一个PID功能块包含了自整定功能,和PID运算功能；
? 整方法包括：继电法，单位阶跃响应法；
? 应用程序可以通过该指令实现一路或者最多32路的自整定和PID运算功能；但是任意一路在任何时刻只能处于自整定或PID运算两种功能模式中的一种；
? 该指令可以实现多段控制，且控制段数不限制；
3. PID运算功能
PID运算开启；PID运算公式采用经典数字PID中的位置式PID公式；公式如下：
Xout = KP×e(t) + (100/ TI)×∫e(t)dt + (TD/100)*de(t)/dt + Bias
其中Xout 为PID计算输出，KP为比例系数，TI为积分系数，TD为微分系数，Bias为基准输出值，
PID控制的实际效果图如下：
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