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用运动控制板来做位置控制 点击：1205 | 回复：21



liu443

    
发表于：2012-06-26 19:49:55
楼主

大家好！ 我现在有一个应用，现在驱动器工作在速度模式（因为应用环境的问题必须工作在速度模式）

我自己做了一块运动控制板，想用它来做位置控制，根据给定的位置，让运动控制板将每时刻的速度

根据S曲线算法解算出来，然后发送给驱动器，我想通过这样来实现精确的位置控制，但是不知道怎么

去实现它，难道用测量码盘来进行闭环控制？ 具体怎么实现呢？ 谢谢大家！！！

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叫我小白

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发表于：2012-06-27 05:56:45
1楼

运动控制器输出模拟量给驱动器,从而控制电机转速,驱动器会反馈脉冲作为位置反馈. 这样就形成了闭环.

当你控制走S曲线的时候,先计算出每时刻的目标位置来,与实际位置进行PID计算,发送模拟量给驱动器.

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刘岩利

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发表于：2012-06-27 07:20:42
2楼

不要说 难道，是必须做闭环控制

 

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统一

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发表于：2012-06-27 07:29:58
3楼
闭环式必须滴，不然控制一定都不准确
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liu443

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发表于：2012-06-27 15:55:08
4楼
回复内容：
对：叫我小白关于 运动控制器输出模拟量给驱动器,从而控制电机转速,驱动器会反馈脉冲作为位置反馈. 这样就形成了闭环.当你控制走S曲线的时候,先计算出每时刻的目标位置来,与实际位置进行PID计算,发送模拟量给驱动器. 内容的回复：
谢谢 我现在不是通过模拟量来控制的 直接将速度指令用can总线发送过去 但是还有一个问题就是我经过PID计算后，就要调整给驱动器的速度指令，这就有个问题，调整后的速度指令还符合S曲线吗？
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liu443

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发表于：2012-06-27 16:07:48
5楼
回复内容：
对：统一关于 闭环式必须滴，不然控制一定都不准确 内容的回复：
嗯 是的 我今天试验过 直接用s曲线输出 每次走的距离是固定的 但是就是不精确 不是理论计算出来的距离
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liu443

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发表于：2012-06-27 16:08:58
6楼
回复内容：
对：刘岩利关于 不要说 难道，是必须做闭环控制  内容的回复：
嗯 是的 我今天试验过 直接用s曲线输出 每次走的距离是固定的 但是就是不精确 不是理论计算出来的距离
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刘岩利

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发表于：2012-06-29 06:09:49
7楼

任何理论上的计算，再经过数字化之后，一定是会有误差的。

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liu443

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发表于：2012-07-02 22:47:17
8楼
请大家帮我想想 经过PID计算后，就要调整给驱动器的速度指令，这就有个问题，调整后的速度指令还符合S曲线吗？
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liu443

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发表于：2012-07-06 19:45:44
9楼

顶起来呀 请大家多多指教~

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刘岩利

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发表于：2012-07-09 18:01:04
10楼

闭环以后，您给出的指令很可能在细节上偏离了标准曲线。这样才能保证实际速度曲线更接近标准曲线。

另外，如果开环的一致性足够好，是否可以考虑在规划中补偿位置偏差？

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liu443

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发表于：2012-08-30 16:38:33
11楼

回复内容：
对：刘岩利关于闭环以后，您给出的指令很可能在细节上偏离了标准曲线。这样才能保证实际速度曲线更接近标准曲线。另外，如果开环的一致性足够好，是否可以考虑在规划中补偿位置偏差？内容的回复：


不好意思 最近有些忙 我估计闭环以后 经过pid给出的速度指令就不能满足S曲线了  在我的应用环境中 开环肯定不行的 不知道像beckhoff的驱动器 他们怎么能走那么精确 而且还可以走任意曲线 您有相关的资料不? 我在google上找了好久也没找到

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刘岩利

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发表于：2012-08-30 17:48:54
12楼

 我估计闭环以后 经过pid给出的速度指令就不能满足S曲线了
细节上肯定不完美，但是大致应该差不多。实际运动状态和指令之间在细节上一定有差异。您关注的是什么？您想要的是一个完美的指令曲线而不完美的实际动作，还是相反？

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liu443

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发表于：2012-09-03 11:24:58
13楼
回复内容：
对：刘岩利关于 我估计闭环以后 经过pid给出的速度指令就不能满足S曲线了细节上肯定不完美，但是大致应该差不多。实际运动状态和指令之间在细节上一定有差异。您关注的是什么？您想要的是一个完美的指令曲线而不完美的实际动作，还是相反？内容的回复：

谢谢您的回复，我不清楚经过pid的速度值怎么去符合s曲线，难道是某时刻s曲线的值去叠加pid计算出的值吗？ 这个是现在搞不明白的 我现在要求只要整个运动过程中速度不突变就行（s曲线就是不突变的） ，还有就是能不能提前计算一条s曲线 然后根据实际误差去调整它，我估计这个做不到
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liu443

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发表于：2012-09-03 12:04:44
14楼
回复内容：
对：刘岩利关于 我估计闭环以后 经过pid给出的速度指令就不能满足S曲线了细节上肯定不完美，但是大致应该差不多。实际运动状态和指令之间在细节上一定有差异。您关注的是什么？您想要的是一个完美的指令曲线而不完美的实际动作，还是相反？内容的回复：

我刚才又想了一下是不是这样，比如我从当前点走100米到一点， 然后先用位置差经过pid，解算出一个速度Vmax，然后将得到的这个速度Vmax放到s速度曲线生成器里面，不对不对，想错了，我走一定的距离，s速度曲线是提前算出来的，不能这样做
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谢谢落

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发表于：2012-09-03 22:26:44
15楼

1、确定你的定位位移

2、确定你的S曲线等效加减速

3、根据你的S曲线等效加减速算出加速区位移，匀速区位移，减速区位移

4、根据3的结果算出每个PID周期对应位移值

5、根据3，4的结果计算出每个PID周期对应速度值

6、以4，5的结果作为标准S曲线值进行PID调节

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liu443

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发表于：2012-09-04 16:09:00
16楼
回复内容：
对：谢谢落关于1、确定你的定位位移2、确定你的S曲线等效加减速3、根据你的S曲线等效加减速算出加速区位移，匀速区位移，减速区位移4、根据3的结果算出每个PID周期对应位移值5、根据3，4的结果计算出每个PID周期对应速度值6、以4，5的结果作为标准S曲线值进行PID调节内容的回复：

多谢 我仔细研究一下
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liu443

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发表于：2013-03-08 13:47:47
17楼

这是我做点对点位置控制的波形图，红线为标准S曲线，蓝线为pid调制后的曲线

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liu443

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发表于：2013-03-08 13:54:17
18楼

现在有个问题就是精度不够，比如设置加加速度为200rap，最大速度为1000rap，行走的距离为10000rap，最后误差为几十厘米。我的PID调制周期为10ms。

我的增量PID算法：ptpVar.Vout = piduk + tempV;// + sFF.FFValue;
                    piduk += tempV;

                    ptpVar.Vout ：为实际输出值

                    piduk ：为累计值

                    tempV：为增量PID计算的值

想请问您一下有没有什么好的提高精度的算法，能给我您的QQ吗？ 谢谢！！！ 我的QQ：284985160

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liu443

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发表于：2013-03-08 13:58:41
19楼
请多多指教~~ 谢谢·~~~
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liu443

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发表于：2013-06-05 20:59:15
20楼

回复内容：

对： 刘岩利  闭环以后，您给出的指令很可能在细节上偏离了标准曲线。这... 内容的回复！

刘老师，  我现在给伺服电机发送脉冲，10ms发送一次，因为用的arm可以准确发送脉冲个数，想请问控制电机的转速是改变pwm的频率，还是脉冲个数？改变pwm频率，运动比较流畅，对于发送脉冲个数，因为周期可以变，比如发送10ms中发送10个脉冲，这10个脉冲可以在5ms之内发送完，这样后5ms电机是不动的，运动不平顺，但是这种可以准确定位，而改变pwm频率不能准确定位，所以想请问，改变pwm频率怎样准确定位？

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SSI ļʱ
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