最近使用590+调速器带动泵负载时，遇到一现象：直流电机配一欧姆龙1000线E6B2CWZ3E编码器。在采用编码器做速度反馈时电机低速运转200转，电机从零速到200转过程中，电机运行不平稳，电机内部发出周期性喀啦喀啦的响声，流量不均匀，电机电流震荡，随后切换为电枢电压速度反馈方式，开机后发现周期性异响消失。系统运行相对编码器反馈时更加平稳。

利用调速器诊断菜单在线检测，发现编码器反馈值波动在1~3RPM左右。速度反馈偏差最大在0.06%左右。但切换成电枢电压反馈时，速度偏差只有0.02%左右。

换编码反馈板、编码器做实验，现象完全相同。初步排除偶然因素。目前就现象来看找不出特别的原因。实在百思不得其解。

注：我用的是OMRON的E6B2-CWZ3E,电压输出型。现在的接线是编码器的接收板的0v与A-,B-,端接，A,B接信号输入。同时A\B相分别接1K电阻后接编码板的正12v，这样可以使高速时编码反馈速度稳定，如果不加，同样的PI参数，转速震荡有10转右转。