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伺服电机使用问题 点击：247 | 回复：3



2012AA2012

    
发表于：2012-05-15 11:34:33
楼主

对于伺服电机，有位置控制模式，速度控制模式和力矩控制模式，那么在什么情况下分别选用何种模式工作呢？我是这样理解的：

对于位置控制模式而言，由于是接受外部脉冲信号，但是脉冲信号的频率是有限的，如果说这个位置信号的更新周期比较快，比如说在机床上，好像机床的插补周期已经在us级了，就是说每个10几个us就需要更新一次位置信号，那么此时变脉冲信号的改变是否能能有这样的速度呢？假设说能，那么万事大吉，直接更改脉冲信号，电机就能随之改变位置指令，实现需要的运动，那么如果说脉冲信号不能实现这么快的变化，或者说驱动器对这么快的位置信号变化不能做出有效反应，那么此时是不是就需要使得伺服电机工作在速度模式下了，而位置环的更新就要使用DSP或者运动控制器来实现？如果说这个待加工曲线很复杂，导致速度变化很剧烈，那么伺服驱动器对上位(DSP或者运控卡)机发来的速度脉冲信号不能做出有效反应，那么此时是不是需要将速度环也放在上位机进行？

问题可能问的比较小白，知道的帮助解答下。。。

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hitmanman

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发表于：2012-06-27 11:06:14
1楼
松下交流伺服A4位置模式脉冲输入最大可以2Mpps，us级别了吧
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hitmanman

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发表于：2012-06-27 11:42:35
2楼
松下交流伺服A4位置模式脉冲输入最大可以2Mpps，us级别了吧
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yexiaomeng

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发表于：2012-06-30 00:38:47
3楼

伺服的位置环，速度环和力矩环不是独立的，而是一环套一环。在最里面是力矩环，力矩外面是速度环，速度外面是位置环。去掉外面的环，每一级都可以独立运行以实现不同的功能。比如位置环可以实现精确定位，比如机械手臂；不用位置环只用速度环和力矩环可是实现调速，位置环和速度环都不用了，力矩环可以用来做刹车之类的应用。

总结起来一句话，要实现定位的话，以某些速度（速度环）客服某个阻力（力矩环）完成从一点到另一点的移动（位置环）。

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