新手求助，关于伺服控制的一些疑问 点击：156 | 回复：2
发表于：2012-04-10 09:09:44
楼主
1.伺服控制的机械惯量是如何得知的，是靠实际测量还是伺服优化时得知？
2.机械惯量对于伺服的控制有什么影响？我看伦茨的伺服控制框图里机械惯量貌似作为一个系数乘以一个数值之后与实际转矩叠加，最后作用在速度控制环和转矩控制环之间，设置机械惯量对于伺服控制的动态性能影响有多大？
3.伺服运算里速度环的Vp和Tn以及位移环里的Vp是指什么，相当PID里的哪些东西？为什么速度环里的Vp单位是Nm/rpm而位置环里的Vp单位是1/s，这些有什么物理意义？
以前搞伺服都是做些走定长的恒值控制，现在到了复杂的随动控制里就感到很无力了
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发表于：2012-04-10 14:01:36
1楼
1.实测，估算，或辨识
2.速度环调节结果实际上是加速度，乘上惯量才得到力矩，乘上力矩系数才得到电流指令，这就是貌似作为系数的原因。物理惯量主要影响系统的快速性，过大时会波及稳定性。惯量比参数原则上须与物理惯量比保持一致。
3.这都是PID系数，Vp当指比例系数，Tn当指积分常数。位置偏差*Vp等于速度指令，所以Vp的单位是1/s，可以直接通过量纲推导传递。速度环Vp的单位各家标法不一，有标1/s 的，意味着调节结果是加速度；有标A/rpm 的，意味着调节结果是电流；也有标Nm/rpm 的，意味着调节结果是力矩。但无论如何，最终都得转为电流。
这里面涉及了过多的伺服控制概念，不是三言两语的事，建议楼主找本教科书好好读读，再结合具体驱动器和操作手册实操体验。
发表于：2012-04-10 16:07:12
2楼
回复内容：
对：波恩关于1.实测，估算，或辨识2.速度环调节结果实际上是加速度，乘上惯量才得到力矩，乘上力矩系数才得到电流指令，这就是貌似作为系数的原因。物理惯量主要影响系统的快速性，过大时会波及稳定性。惯量比参数原则上须与物理惯量比保持一致。3.这都是PID系数，Vp当指比例系数，Tn当指积分常数。位置偏差*Vp等于速度指令，所以Vp的单位是1/s，可以直接通过量纲推导传递。速度环Vp的单位各家标法不一，有标1/s 的，意味着调节结果是加速度；有标A/rpm 的，意味着调节结果是电流；也有标Nm/rpm 的，意味着调节结果是力矩。但无论如何，最终都得转为电流。 这里面涉及了过多的伺服控制概念，不是三言两语的事，建议楼主找本教科书好好读读，再结合具体驱动器和操作手册实操体验。内容的回复：能不能具体推荐一些书籍，最近在自学自动控制原理，想了解一下控制原理上的东西，不过书店里的书大多数都是应用性的，原理性的不好找
对：波恩关于1.实测，估算，或辨识2.速度环调节结果实际上是加速度，乘上惯量才得到力矩，乘上力矩系数才得到电流指令，这就是貌似作为系数的原因。物理惯量主要影响系统的快速性，过大时会波及稳定性。惯量比参数原则上须与物理惯量比保持一致。3.这都是PID系数，Vp当指比例系数，Tn当指积分常数。位置偏差*Vp等于速度指令，所以Vp的单位是1/s，可以直接通过量纲推导传递。速度环Vp的单位各家标法不一，有标1/s 的，意味着调节结果是加速度；有标A/rpm 的，意味着调节结果是电流；也有标Nm/rpm 的，意味着调节结果是力矩。但无论如何，最终都得转为电流。 这里面涉及了过多的伺服控制概念，不是三言两语的事，建议楼主找本教科书好好读读，再结合具体驱动器和操作手册实操体验。内容的回复：能不能具体推荐一些书籍，最近在自学自动控制原理，想了解一下控制原理上的东西，不过书店里的书大多数都是应用性的，原理性的不好找
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