松下A5多收到的一万多个脉冲，跪求高手帮忙！-专业自动化论坛-中国工控网论坛

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发表于：2011-11-25 00:19:43

楼主

最近写了一台机器的程序
      PLC：欧姆龙CP1H
      位置控制模块：欧姆龙NC413
      CP1H控制5个松下A5伺服，其中有一个端口给两个伺服发脉冲（用继电器切换），NC413控制4个松下A5伺服

      9个伺服，其中有4个是做180度旋转运动，这个几乎没出现什么问题
      但是其他5个都出现过跑过的现象，这5个伺服其中有3个是带动同步带，2个是带动丝杠。
      这5个伺服，其中3个同步带和1个丝杠的是由NC413控制。

自动运行程序里面这5个伺服都是写走的绝对位移，发绝对地址脉冲的，松下A5伺服是用位置控制模式

问题：自动运行连续几十个循环都没有异常，忽然会有一次马达跑过，超出了程序中给的行程
当发现跑过现象后进行观察监控其中跑过次数最多的一个马达（同步带的）经常跑过的位置（到了极限感应器位置停止下来），NC413监控当前位置相对原点绝对位置是16345个脉冲，但是用松下A5软件“PANATERM”监视指令脉冲总和是28620个脉冲。（实际正常运行中走到正确位置是27700个脉冲）
PLC位置控制模块显示的当前位置（相对原点已经发出的脉冲数），比伺服马达接受到的少了1万多个脉冲，伺服马达按自己接受到的指令脉冲总和行走。也就是PLC位置控制单元只显示现在位置为一万多个脉冲，而马达不知道从什么地方多接受到了一万多个脉冲，已经走了两万多个脉冲。

观察分析：目前观察似乎没什么规律可言，大多数跑过的这个运动点是默认的找原点的方向
刚开始我怀疑是程序中触发了找原点，但是这这样遇到极限感应器会反向找原点，而且NC413显示当前位置脉冲数也和实际位置不合。并且正常情况下这个点的绝对位置是程序中绝对脉冲数量最大的一个点，程序中发的脉冲数不存在比这个数值大的绝对位置。
还有在前段时间机器跑过时候，会发现马达陡然加速的现象，然后马达冲过极限过载报警，现在貌似没有再出现陡然加速的现象。

对策结果：所以我一直在考虑是干扰引起的，就在机器的总开关下面串了一个EMI抗电磁干扰的滤波器，但是仍然有同样跑过现象

      各位大侠们，这是我做的第二台有伺服马达的自动机，经验还不足，大家帮忙分析分析，看伺服多收到的一万多个脉冲到底可能是哪里来的，如果是机器内部干扰，最可能是什么干扰导致忽然多了一万多个脉冲，怎么解决？
       A5位置控制模式，哪个参数可以提高伺服的抗干扰能力，怎么调整？
       松下伺服“PANATERM”这个软件还不怎么会用，怎么能通过这个软件观察，提高伺服的位置控制模式的稳定性，提高抗干扰能力，观察确定是否是干扰导致的问题？