请教各位，关于机器人轨迹规划到控制实现的问题-专业自动化论坛-中国工控网论坛

发表于：2011-09-21 13:00:22

楼主

请问各位大侠，本人刚接触机器人。先看了那些理论知识之后，有点疑惑，就是如果我采用PC+运动卡的方案。在点位机器人设计上，在用5次多项式规划了路径后，得出的公式怎么和控制卡的控制联系起来呢？比如说速度、加速度、时间参数怎么对应的呢？？

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发表于：2011-09-23 15:33:10

1楼

点位运动你规划路径干啥。还5次多项式。你把基本的规划好再说

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发表于：2011-10-28 08:13:45

2楼

他应该是用5阶多项式拟合相邻两点。做过度处理吧。写的这么复杂不如自己弄一个硬件平台实现。

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发表于：2011-11-17 10:29:48

3楼

点位运动不是需要三次多项式规划路径的吗？我也是从书上看到的。比方说运行过程中有几个路径点，两个点位之间的时间怎么确定的？是人为设定的吗？还是根据给出的速度确定呢？

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发表于：2011-11-18 18:42:42

4楼

得到不同的时间点应该到达的位姿点，就是单位时基各轴应发送的脉冲数

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