需要控制六台小型转动电机和6台直线步进电机，每台转动电机用齿轮转动重40kg的转轮，每个转轮上有四个直径10cm，长100cm的圆筒，圆桶内有50个直径10cm，厚度2cm的物料。转轮每次转动90度，每个转轮上有一个直线推送装置（每台转动电机控制的转轮上都有一个直线步进电机），直线步 进电机每次步进2cm（需要根据指令，指令需要几个2cm就进几个，最多一次不超过5个2cm，每个之间要停顿2秒钟），步进总长度100cm，进完总长度后，回到起点，等待转动电机转动转轮，转轮转动90度后正好对准了直线步进电机，直线步进电机继续按照指令推动下一个小筒内的物料（可以想象一下，类似左轮手枪那样的推动送料装置）
   这样的工控装置怎么设计。需要什么型号的电机和工控设备。能不能给指导一下。谢谢！