关于机器人第一轴惯量的选择-专业自动化论坛-中国工控网论坛

发表于：2010-09-09 20:49:27

楼主

当6轴全自由度或者4轴码垛机器人伸展开手臂并与地面接近水平，并且绕第1轴开始旋转，这是的转动惯量是最大的，对于第1轴来说。

如果第1轴伺服的惯量选小了会出现什么情况？如何选择这个惯量？

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发表于：2010-09-15 23:18:03

1楼

每家机器人的机械结构不一样，不知道你说的是那种。

电机惯量不匹配的话，启动慢，停不下来，也就是设定高加速度上不去，高减速度电机停不下来。

普通日系伺服电机惯量匹配一般以5:1为好，以电机厂家提供参数为准

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发表于：2010-09-15 23:54:15

2楼

起码会有一颗问题－－－－工作久了伺服会报警停机－－－－-因为电机过热、过载或者伺服报警

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发表于：2010-11-26 13:00:09

3楼

惯量会随着机械手臂的伸展不同的，所以对第一轴的要求不低。

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发表于：2010-11-26 13:01:54

4楼

可能经常报警，碰撞极限

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发表于：2010-11-27 23:01:15

5楼

碰极限？有前馈的！

这次选小了确实，已经换大的了~

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