请教前辈们关于伺服驱动器速度环的问题 点击：1665 | 回复：33
偶们几个学生娃做这个驱动器项目，磕磕碰碰也算能让电机转起了。
有几个问题没搞很清楚：
1、速度环的带宽。我的理解是速度给定和反馈，执行一次回路的时间，而这个时间，主要是由速度检测的时间来决定的，因为相对来说传递和矢量变换的时间要远远小于这个时间。是不是这样的呢？ 另外这个带宽可以用什么方法测量呢？想不明白，请前辈们不吝赐教。
2、速度检测的问题。很多资料上看到都是采用M/T法，采用数增量脉冲的形式。那绝对式编码器怎么弄呢？ 恩，一般绝对式编码器也带有正弦的增量信号，是不是利用这个信号呢？有没有其他的方法。
波恩先生，刘版主，还有各位前辈们给小弟普及下常识吧，实在没办法，我们这边没人可问了啊。
果然是EQI13xx系列的编码器，以前跳，现在不跳？ 如果用到16位，都不跳，也算不错了！ 不过，既然19位已基本不跳，说明其信号质量比想象的要好，还是建议用足19位，这样一来可以将速度的动态检测分辨率细化8倍，几乎一个数量级了，蛮可观的！
至于电角度对齐的问题，建议参考本人的帖子：《伺服电机转子反馈的检测相位与转子磁极相位的对齐方式[原创]》http://www.gongkong.com/webpage/forum/200810/2008100512121600001-1.shtml 中有关绝对式编码器的相位对齐部分。
其实对于绝对式编码器而言，完全可以随意安装后，再施加特定的转子定向电流，记录定向后读取的单圈绝对位置，根据目标定向角度，计算出相位偏差，并写入编码器的指定寄存器中，以后每次上电读取该寄存器中记录的相位偏差，用于电角度解算。这样一来，就可以免除慢工出细活的相位对齐操作，节省一个工艺步骤，节约一份工时成本。这也恰恰是对绝对编码器的应用优势之一。
至于楼主提及的电机厂家的对齐质量，个人无法评价，最好咨询厂家，问问理论是对齐到多少度的？对齐偏差范围的出厂检验标准是多大?本人手拙，大致也能对到机械角度1°左右，电角度会按极对数倍增，4对极x4，电角度(30°-24.2°)/4=1.45°机械角度，如果是手工装调的话，偏差不算太大。如果是3对极，对应的机械角度就是1.93°，似乎也不算太离谱。
不过，机械角1.45°合19位分辨率的2112个角度当量，1.93°合19位分辨率的2816角度当量，如果采用随意安装，记录定向偏差的方法，原则上就可以准确到19位分辨率的±1个角度当量，由此可见对于单圈绝对式编码器而言，人工装调与随意安装之间相差的不仅仅是工艺复杂度和工时成本，装调精度的差异也是非常显著！
另，波恩并非大师，只是业内工程师，只不过从事伺服这个行当，与之相关的东西关注的多一些罢了。
海德汉网站的公开资料中有一篇讲EnDat的文档，从中有可能分析出大致的帧格式，有兴趣的话，可以配合深存储示波器研读反馈数据，对比FPGA给出的数据，个人以为FPGA用到的原厂IP给出的反馈数据应该不至于有错。
从上面的描述看，建议再次明确机械一圈和编码器回馈的单圈数据循环是否一致。
另，由于EQI 13xx 是多圈绝对式编码器，其12位多圈数据和19位单圈数据由FPGA给出时，是分开的2个数据，还是连在一起的一个31位数据？
针对上面的问题1猜测：有没有可能是16位截取时，计算出来的角度值比实际值小了1半？ 所以才会30°对十几度；
针对上面的问题2，-30°对应-24.2°（即335.8°），按照本人在“2010-07-17 13:23:50 25楼”的分析，可能还在手工对齐的不准确度控制范围之内。
这两个现象放在一起确实有矛盾之处，建议再仔细核实一下。
我现在应该想清楚第一个问题了。原先没有理解好电角度的概念。电机固定在-30°，编码器读数335.8°，把它转换成电角度就是（3极对数）1007.4°即287.4°，相差+42.6°....固定在0°，编码器读数107.36°，*3 = 322° ，若加42.6°，正好在364.6°，忽略误差就是0°，322 - 287 = 35，也在30 左右。最后修正的时候，在编码器出来的读数上+42.6 / 3 = 14.2° 。。。是不是这样算的呢？？
除了修正值偏大外，很符合逻辑。。但是这个数，电机在开环的时候转的效果并不好,会是上面计算的原因么？
原来前面提及的多少多少度都是机械角度！ 若此，则“电角度”＝“机械角度”×极对数。
为便于直观理解和分析，可以将单圈反馈折算为以“度”（°）为单位表示的机械角度，以及以“度”（°）为单位表示的电角度。但是，在矢量运算中，则无需如此，应尽可能以反馈当量或其整倍数为分度解算。
设绝对式编码器的反馈分辨率为N＝2^n，可视其（N）为随着编码器的旋转逐圈一轮回的n位无符号整数。如果电角度的增加方向与编码器反馈的增加方向相同，比如都是面向电机轴，CCW方向旋转电机轴递增，CW方向旋转电机轴递减，且定向到-30°的反馈读数为K，则定向到0°的反馈读数应该是K＋Δk，Δk是30°电角度所对应的以n位无符号整数表示的反馈量，理论上Δk＝N/12p，p为电机的极对数。
由此可见，在电角度的增加方向与编码器反馈的增加方向相同的条件下，定向到-30°的反馈读数为比定向到相邻的0°的反馈读数小Δk，因此，以定向到-30°为相位初始化操作时，计算电角度所用的偏置值就是K＋Δk，K是定向到-30°的反馈读数，Δk＝N/12p，是30°电角度所对应的以n位无符号整数表示的反馈量，其中N＝2^n，是n位绝对式编码器的单圈反馈分辨率，p是电机的极对数。
如果以定向到0°为相位初始化操作时，计算电角度所用的偏置值就是K，K就是定向到0°的反馈读数，此时无需定向到-30°时计算所需的Δk（＝N/12p），似乎显得简单一些。
综上，建议验证定向到3个不同的相邻-30°和0°时，反馈读数差值与N/12p的符合程度。
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