因项目原因，需要构建一套图像识别系统，对工件位置进行精确片段，然后使用工业机器人（4轴或6轴），对该零件进行抓取。工业机器人的初始位置，必须依靠图像识别出的工件位置决定。除上述两项功能外，本项目中还有6至8套伺服运动机构和其他的开关量控制元件。

想请教下各位有经验的高手，这样的系统，整体控制方案应该如何搭建？是IPC+PLC？还是IPC+IPC？我很迷惑。还有就是本项目对工件抓取速度较高，大概在2秒之内完成一次位置判断识别和机器人抓取完成。