曾经做过一个全闭环的试验。就是采用全闭环伺服驱动器外接旋转编码器的方式来对采用减速器的转轴进行全闭环控制，希望提高设备旋转加工的性能。

     可是实际试验下来并没有达到所期望的理想效果。的确，转轴的定位精度，重复定位精度，反向差值等是明显提高了一个数量级。可实际的旋转动态加工效果并没有多大改善。

      后来自己总结认为是自己所采用的全闭环驱动器只是实现了伺服位置环的全闭环，它只是实现对位置误差的补偿。并不能够消除由于减速机构引起的速度波动（这个对联动加工表面质量影响很明显），其闭环并没有实现真正意义上的闭环。

      总结一下，也就是说，即使伺服电机是理想的匀速运动，可由于减速器或丝杠等本身的机械误差会导致实际速度和转矩的波动，对于这一波动可否通过伺服驱动器电流环和速度环的全闭环来解决？仅仅通过位置环的全闭环去解决定位精度的问题感觉还是有些表面化。

      可能这有些太理想化了，不知目前市面上有没有这样的能够实现速度环（甚至电流环）的全闭环的伺服产品。要是有的话个人认为其可以跟目前的直驱电机相比了，甚至可能还比直驱电机有更广的应用。